如何使用来自一堆图像和音频文件的同步音频生成可变帧速率视频？

Question

我已经使用动作激活相机捕获了一系列图像 - 现在，我正在对它们进行一些处理，每个图像都存储为PNM / PBM文件，但我可以轻松地将它们转换回PNG格式。我有一个unix时间戳，表示每次创建时的时间戳。我也有一个音频文件（我知道开始时间），在同一时期录制。

有什么办法可以构建一个无损视频，可以从这些图像中用VLC播放吗？理想情况下，我希望音频同步。