动态状态机库

Question

我想询问是否有可用于动态配置机器布局的状态机库。我实际上已经检查了升级元状态机和状态图，但它似乎都不支持动态可配置性。

我正在linux系统中编写c ++，并打算为由几种状态组成的机器人实现导航系统。然而，机器人需要在运行时通过任务计划算法确定的状态序列。这就是我正在寻找动态状态机的原因。

任何帮助都将不胜感激。

ZQ

Answer 1

yasmine允许您在运行时构建状态机。您可以根据需要动态组合状态，伪状态和转换。

Answer 2

如果您不介意使用petri网，这个库可能是您的解决方案：online instructions。

Answer 3

我不太确定动态状态机＆＃34;的含义，但是有一种标准机制可以让状态机适应＆＃34;适应＆＃34;在运行时。这种机制被称为＆＃34;保护条件＆＃34;或者只是＆＃34;警卫＆＃34;，可以附加到状态转换。只有当警卫此时评估为TRUE时才会启用转换。例如，当传感器读数在范围内时，状态机可以转换到一个状态，但如果不是，则不会转换，或者可能会进行不同的转换。实际上所有的状态机都支持警卫。

要了解如何以及何时使用警卫（以及如何避免滥用警卫），我会推荐我的Dr.Dobbs文章＆＃34; Back to Basics＆＃34;可在http://www.drdobbs.com/back-to-basics/184401737?pgno=5

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