如何从Android的原始加速度数据中提取水平和垂直分量？

Question

我想从原始加速度数据中提取水平和垂直加速度。现在我将数据放入低通滤波器，然后计算窗口内的重力分量。目前，我想计算accelH和accelV（水平和垂直组件）。我的Python代码是这样的：

# vector is filtered 3D acceleration vector
# gravity is the gravity estimator (also a 3D vector)
import numpy as np
dp = np.dot(vector, gravity)
accelV = dp / np.sqrt(np.dot(gravity, gravity))
accelH = np.sqrt(np.dot(vector, vector) - accelV**2)

这段代码是否正确？在代码中，accelH是一个幅度，而如何知道它的方向？