我目前正在研究PTAM（并行跟踪和映射），使用visual studio 2008在Windows上成功编译它，还设法将视频源更改为普通的usb网络摄像头，带有EWC图书馆，默认CMU1394摄像头驱动程序。
然而，我试图找到一种方法从Parrot ARDrone 2.0访问ip摄像机的视频源（即使我能够单独使用opencv和FFmpeg访问ardrone摄像机，也不要如何将它们全部链接在一起），通过网络搜索我找不到太多资源。如果有人在使用PTAM，可能会分享将PTAM视频源更改为ip camera或ardrone camera的想法。
非常感谢
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您不需要openCV来收集PaVE数据包并对其进行解码。你可以单独使用FFMPEG（我推荐两个线程，一个是客户端，另一个是h264解码器）。但是，将图像数据从openCV转换为cv :: Mat非常有用，可以让您访问openCV的所有权限。
您转换为cv :: Mat，如下所示：
cv::Mat img(height,width,CV_8UC3,pictureBGR->data[0]);
其中pictureBGR是您从FFMPEG的avcodec_decode_video2（）和sws_scale（）
收到的AVFrame指针