c ++ - 使用POSIT消除头部姿势变化

Question

我一直在使用opencv进行AAM模型已经有一段时间了，并且已经能够从图像中提取2D坐标，并且使用POSIT（solvePnP）我已经能够从中提取平移和旋转向量图像，我的问题是，现在我不知道如何扭转这种平移和旋转以获得集中的标准化点集。 提前谢谢。

Answer 1

让我重申你说的话：你得到了头部某些点的三维坐标以及它们的投影。你将它们插入solvePnP(）并得到了姿势。你想扭转转型。

获得反向变换的方法是反转包含所有变换的一般矩阵，或者对变换进行单位否定并转置旋转矩阵，然后将它们重新组合在一起。我假设在正向模型中首先应用旋转。在反向模型中首先应用翻译。如果你有一个旋转矢量而不是矩阵，你可以使用Rodrigues()将它转换回矩阵形式。