在A *搜索中“跳跃”

时间：2014-03-06 16:48:56

标签： c++ algorithm a-star

我正在尝试实现A *搜索算法，这是我的尝试：

void Map::findPath(Robot robot, Model target, vector<Node> nodeList, vector<Node> &closedList) {
Node targetNode = target.getCurrentNode();
Node startNode = robot.getCurrentNode();

vector<Node> openList;

openList.push_back(startNode);
startNode.setG(0);startNode.setH(0);startNode.setF(0);
int i = 0;
while (!openList.empty()) {
    Node currentNode = nodeWithLowestFScore(openList);//always returns the most recent one
    /*for ( int i = 0; i < openList.size(); i++){
        cout << "X: " << openList[i].getX() << " Y: " << openList[i].getY() <<
                " G: " << openList[i].getG() << " M: " << openList[i].getH() << endl;
    }*/

    cout << i++ << ". " << currentNode.getX() << " " << currentNode.getY() << " G: " <<
            currentNode.getG() << " M: " << currentNode.getH() << endl;

    closedList.push_back(currentNode);
    removeFromVector(openList, currentNode);
    if (inVector(closedList, targetNode))
        break;
    vector<Node> adjacentNodes;
    currentNode.getWalkableAdjacentNodes(nodeList, adjacentNodes);
    for ( int i = 0; i < adjacentNodes.size(); i++){
        if (inVector(closedList, adjacentNodes[i]))
            continue;
        if (!inVector(openList, adjacentNodes[i])){
            adjacentNodes[i].setParent(&currentNode);
            adjacentNodes[i].setG(currentNode.getG() +1);//distance is always 1 between adjacent nodes
            adjacentNodes[i].setH(adjacentNodes[i].getDistance(targetNode, 'm'));//heuristic as manhattan
            adjacentNodes[i].setF(adjacentNodes[i].getG() + adjacentNodes[i].getH());
            openList.push_back(adjacentNodes[i]);
        }
        if (inVector(openList, adjacentNodes[i])){//update if it's in the list already
            //?

        }
    }
}

}

我认为函数的名称是自解释的，所以我不会进入它们。无论如何，在我的示例输出中，我试图从（x：0，y：-2）到（x：-7，y：6）

  
      
  1. 0 -2
    2.   
  2. -1 -2
    3.   
  3. -2 -2
    4.   
  4. -3 -2
    5.   
  5. -3 -1
    6.   
  6. -3 0
    7.   
  7. -4 0
    8.   
  8. -5 0
    9.   
  9. -5 1
    10.   
  10. -5 2
    11.   
  11. -5 3
    12.   
  12. -5 4
    13.   
  13. -6 4
    14.   
  14. -7 4
    15.   
  15. -5 5
    16.   
  16. -5 6
    17.   
  17. -3 1
    18.   
  18. -3 2
    19.   
  19. -3 3
    20.   
  20. -3 4
    21.   
  21. -2 4
    22.   
  22. -2 2
    23.   
  23. -4 6
    24.   
  24. -5 7
    25.   
  25. -8 4
    26.   
  26. -4 4
    27.   
  27. -5 -1
    28.   
  28. -1 -3
    29.   
  29. 1 -2
    30.   
  30. 2 -2
    31.   
  31. -1 -4
    32.   
  32. -2 -4
    33.   
  33. -3 -4
    34.   
  34. -5 -2
    35.   
  35. -9 4
    36.   
  36. -9 5
    37.   
  37. -9 6
    38.   
  38. -8 6
    39.   
  39. -7 6
    40.   

直到第14行似乎情况正常，但随后突然跳到（5,5）。 非常感谢任何帮助。

1 个答案:

答案 0 :(得分：1)

访问节点的顺序不一定是您的最短路径。据我所知，算法运行正常。观察到第12行中访问了节点-5 4，因此-5 5只是第15行中访问的该节点的邻居。要获得最短路径，您应该跟踪最终节点的parentNode返回算法末尾的初始节点。

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