相机矩阵测量单位

Question

我是计算机视觉的新手，我发现在加倍之前应该如何设置校准矩阵，旋转矩阵和平移向量的一些麻烦。

校准矩阵K以像素单位（焦距和图像中心）

表示

旋转矩阵R是adimensional

平移向量T以世界坐标（例如毫米）表示

K，R和T是众所周知的，我如何构建3x4相机矩阵K（R | T）？

以像素为单位表示K并将T保留为mm是否正确？

Answer 1

T以mm为单位，但必须乘以KR： P = [KR | -KRT];

有关详细信息，请参阅Geometry for computer vision，p.40

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Answer 2

这是正确的，除了K的（3,3）元素（等于1）是二维的，因此在通过第三个齐次坐标进行透视分割之后获得水平和垂直图像坐标的像素单位。