Question

理论上，tf.Transformer应使用/tf模块从getFrameStrings()节点返回一个帧列表，但它返回的列表始终为空。

我使用它的小工具代码如下：

while not rospy.is_shutdown():
    t = tf.Transformer(True, rospy.Duration(10.0))
    rospy.loginfo("list: %s", t.getFrameStrings())

每个日志只是说清单：[]

如果我回显tf，那么它当时显示了大约30个不同的帧。

Answer 1

我发现应该使用tf.TransformListener类从python中的tf主题访问帧。它是“订阅“ / tf”消息主题的tf.TransformerROS的子类”，而tf.TransformerROS扩展了tf.Transformer（see docs）。

此外，我将在循环之前初始化TransformListener，以便给它一些时间来收集转换。因此，使用如下代码：

t = tf.TransformListener(True, rospy.Duration(10.0))
while not rospy.is_shutdown():
    rospy.loginfo("list: %s", t.getFrameStrings())

应该可以。

Answer 2

Transformer对象需要数据源。 TransformListener对象将订阅tf主题，并在新数据到达时调用Transformer.setTransform以便能够进行查询。

这里有一个教程：http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Writing%20a%20tf%20listener%20%28Python%29

另外，我建议您搜索http://answers.ros.org类似的问题。

Answer 3

来自http://docs.ros.org/jade/api/tf/html/python/tf_python.html

的示例

t = tf.Transformer(True, rospy.Duration(10.0))
t.getFrameStrings() # prints []
m = geometry_msgs.msg.TransformStamped()
m.header.frame_id = 'THISFRAME'
m.child_frame_id = 'CHILD'
m.transform.translation.x = 2.71828183
m.transform.rotation.w = 1.0
t.setTransform(m)
t.getFrameStrings() # prints ['/CHILD', '/THISFRAME']

ROS：变形金刚总是空的

3 个答案: