在Python中使用OpenCV进行无失真点时的结果不佳

Question

我在使用OpenCV的Python绑定使用校准相机拍摄的图像上没有失真点时遇到问题。未失真点的坐标与图像中检测到的原始点完全不同。

以下是令人不快的电话：

undistorted = cv2.undistortPoints(image_points,
                                  camera_matrix,
                                  distortion_coefficients)

其中image_points是由cv2.findChessboardCorners返回的检测到的棋盘角落的数量块，并重新整形以匹配cv2.undistortPoints，camera_matrix和distortion_coefficients的尺寸要求由cv2.calibrateCamera返回。

我觉得

camera_matrix和distortion_coefficients没问题，image_points也是如此。然而，distorted似乎与image_points没有任何关系。以下是值的摘要：

>>> image_points
array([[[ 186.95303345,  163.25502014]],

       [[ 209.54478455,  164.62690735]],

       [[ 232.26443481,  166.10734558]],

       ..., 

       [[ 339.03695679,  385.97784424]],

       [[ 339.20108032,  400.38635254]],

       [[ 339.13067627,  415.30780029]]], dtype=float32)
>>> undistorted
array([[[-0.19536583, -0.07900728]],

       [[-0.16608481, -0.0772614 ]],

       [[-0.13660771, -0.07537176]],

       ..., 

       [[ 0.00228534,  0.21044853]],

       [[ 0.00249786,  0.22910291]],

       [[ 0.00240568,  0.24841554]]], dtype=float32)
>>> camera_matrix
array([[ 767.56947802,    0.        ,  337.27849576],
   [   0.        ,  767.56947802,  224.04766824],
   [   0.        ,    0.        ,    1.        ]])
>>> distortion_coefficients
array([[ 0.06993424, -0.32645465,  0.        ,  0.        , -0.04310827]])

我正在使用参考C代码，所有内容都匹配，直到我拨打电话。出了什么问题？

Answer 1

我认为您忘记在致电undistortPoints时指定新相机矩阵。如果您查看the documentation of the function，则表示签名为：

Python: cv.UndistortPoints(src, dst, cameraMatrix, distCoeffs, R=None, P=None) → None

其中dst是非失真后的点数组，“如果P是同一性或省略，则它包含标准化点坐标”，意味着在使用校准矩阵投影到图像之前。

如果您将P设置为cameraMatrix，该功能应该符合您的预期。