Astar能不止一次访问节点？

Question

我一直在阅读维基百科的Astar article。在他们的实现中，他们检查每个节点是否在closed集合中，如果是，他们会跳过它。是不是可能，如果启发式是可以接受的但不一致，我们可能需要重新访问一个节点两次（或更多）才能提高它的f值？ 这是相关代码

for each neighbor in neighbor_nodes(current)
    if neighbor in closedset //This if condition bothers me
        continue
    tentative_g_score := g_score[current] + dist_between(current,neighbor)
    if neighbor not in openset or tentative_g_score < g_score[neighbor] 
        came_from[neighbor] := current 
        g_score[neighbor] := tentative_g_score
        f_score[neighbor] := g_score[neighbor] + heuristic_cost_estimate(neighbor, goal)
        if neighbor not in openset
            add neighbor to openset

Answer 1

您的问题的答案位于链接页面上的伪代码下方，也位于该页面的“说明”部分中。从psuedo代码下面的注释：

  

备注：上面的伪代码假定启发式函数是   单调（或一致，见下文），这是许多人的常见情况   实际问题，例如道路中的最短距离路径   网络。但是，如果假设不正确，则关闭节点   可以重新发现集合并提高其成本。换句话说，   如果a，可以省略闭集（产生树搜索算法）   保证解决方案存在，或者如果算法适应   只有新节点的f值较低时，才会将新节点添加到开放集中   价值比之前的任何迭代都要多。

所以是的，伪代码确实假设启发式是一致的，如果不是则必须进行修改。