Question

我想要一个在云点上包含可视化工具的类。这是我的代码：

class my_vis
{
      void vis_func ()
    {
        pcl::visualization::PCLVisualizer *vis ;
        vis = new pcl::visualization::PCLVisualizer("octree viewer");
        // this "vis" is just used in this function and no other place
    }

    void execute(){
        //Start visualizer in a thread
        boost::thread* visThread = new boost::thread(boost::bind(&my_vis::vis_func, this));
        // bla bla
    }
}
int main ()
{    
    my_vis vis1();
    vis1.execute();
    my_vis vis2();
    vis2.execute();
    std::getchar();
    return 0 ;
}

现在我有一类可视化器，可以在“main”中实例化。当我从类“my_vis”中只创建一个实例时，程序运行时每件事都可以。但我需要两个或更多实例。当我初始化多个实例时，发生错误： BLOCK_TYPE_IS_VALID 我认为这是因为使用线程。但是在我的项目中需要线程化。

你能帮帮我吗？非常感谢您的耐心和帮助：）

P.S。我正在使用PCL 1.7

Answer 1

两天后，我终于解决了这个问题。

我注意pcl :: visualization :: PCLVisualizer的构造函数以及“SpinOnce”函数，我认识到如果你放一个静态锁，这样只有多个对象中的一个线程可以访问这些函数，那么问题将被解决。

之前，我在这些函数上放置了非静态锁，正如您所知，本地锁只在它们创建的同一对象中工作（不是从类中实例化的整个对象）。所以我在my_vis类中定义了一个静态锁：

    private static boost::mutex vis_mutex; 
    boost::mutex my_vis::vis_mutex; //storage for static lock

并用

替换“vis-＆gt; spinOnce（1）”

    { 
            boost::mutex::scoped_lock vis_lock(vis_mutex); 
            vis->spinOnce (); 
    }

我仍然认为它不是一个永久的解决方案，这个错误最好由pcl开发人员解决:)

在来自不同类的实例的不同线程中使用“pcl :: visualization”

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