Question

在库卡机器人语言（KRL）中，是否可以获得数组的长度，或者有没有办法循环遍历数组中的所有值？目前我将数组长度存储在一个单独的变量中，并按照以下方式执行：

; In the DAT file:
DECL CONST INT FOO_LENGTH = 3
DECL CONTS INT FOO[3]
FOO[1] = 12
FOO[2] = 34
FOO[3] = 56

; In the SRC file:
INT IDX
FOR IDX = 1 TO FOO_LENGTH
  do_something(FOO[IDX])
ENDFOR

基本上我想摆脱FOO_LENGTH变量。

Answer 1

这可能是为时已晚，无法回答，但它有助于未来的参考。

不幸的是，没有用于确定数组长度的变量。一旦你定义它，你知道你的号码，所以不要使用FOO_LENGTH，只需输入3.

你不能真正使用一个循环来确定阵列的长度，就像你击中最后一个数字一样，机器人停下来并且不知道该怎么做。但是，这是一个漫长的过程，你可以做到这一点，然后一旦机器人停止，监视值并记录数字，然后跳过循环并在那一刻再次启动它。但是这没有任何意义，因为你可以通过查看DECL FOO [3]来回到DAT文件并找出你的长度。

希望这会有所帮助。

Answer 2

对于CHAR数组，有一个函数

INT STRDECLLEN（CHAR STRVAR [470]：OUT）

这将完成工作并确定char数组的长度。例如。你可以写

DEF stringtests( )
char myString[80]
int i,n
n = strdecllen(myString[])
for i = 1 to n
  myString[i] = "Z"
endfor
n = strdecllen(myStringDat[])
for i = 1 to n
  myStringDat[i] = "Z"
endfor
end

带有相应的.dat文件

DEFDAT  stringtests PUBLIC
CHAR myStringDat[10]
myStringDat[]="ZZZZZZZZZZ"
ENDDAT

第二个循环看不到，不需要知道数组的长度。

不幸的是，似乎没有针对任意数据类型的数组的函数，请参见http://www.robot-forum.com/robotforum/kuka-robot-forum/kuka-(possibly)-complete-list-of-functions-and-subprograms/下的官方非官方KRL函数列表。因此，您必须编写同时包含数组名称和长度的函数或子例程，或者知道您的数组长度。

Answer 3

没有系统功能，但您可以自己编写：

DEFFCT INT GetIntArrLength(intarray :OUT)
 DECL INT intArray[]
 DECL INT length
 FOR length = 1 TO 2147483647 STEP 1
  ON_ERROR_PROCEED
  intArray[length] = intArray[length]
  IF ($ERR.NUMBER <> 0) THEN
   ERR_CLEAR($ERR)
   RETURN length - 1
  ENDIF
 ENDFOR
 return -1
ENDFCT

通过以下方式使用它：

DEF ArrayLength ( )
 FooLength = GetIntArrLength(Foo[]) 
END

KRL：阵列的长度

3 个答案: