iPhone矩阵乘法和反演

Question

我正在尝试将卡尔曼滤波器应用于从iPhone加速度计输出的数据。我需要尽可能快地执行矩阵乘法和反演，所以我很好奇使用GPU执行这两项任务的可能性。截至目前，我发现矩阵乘法只有一个参考：

float mBone01[16] = { ... }
float mBone02[16] = { ... }
float mResult[16];

glMatrixMode  ( GL_MODELVIEW );
glLoadIdentity( );
glLoadMatrix  ( mBone01 );
glMultMatrix  ( mBone02 );
glGetMatrix   ( GL_MODELVIEW, mResult );

即使很难用户也不确定这种乘法是在GPU内部执行的。对于反演，您是否有任何关于如何做（如果可能）的提示？

谢谢大家！

Answer 1

正如Kornel（和OpenGL FAQ）已经说过的那样，OpenGL没有提供矩阵求逆的实现。
This thread有一些C ++实现，可以与iPhone SDK一起使用 此外，通过调用OpenGL API，您的代码不会在GPU上运行 要使用iPhone的GPU，您必须使用OpenGL ES 2.0，目前仅适用于以下型号：

• iPhone 3GS
• 新款iPod touch 32GB
• 新款iPod touch 64GB

Apple有一个示例项目，它使用OpenGL ES 2.0和着色器： http://developer.apple.com/iphone/library/samplecode/GLES2Sample/index.html

Answer 2

在GPU上执行计算的唯一可靠方法是使用shaders。

也就是说，OpenGL和GLSL都没有内置函数来计算逆矩阵，你必须自己编写代码。

Answer 3

Google代码上的vfpmathlibrary包含用于多个矩阵运算的快速vfp程序集，包括反转。由于需要的开销，这可能会胜过使用着色器。