Question

我一直试图弄清楚PCL中的一些描述符是如何工作的，但它们却以某种方式给出了奇怪的结果。特别是最有趣的一个--VFH描述符 - 应该是直方图，而显然某些角度值在'直方图'的开头与其他类型的信息混合在一起，所以我问我是否使用它错了或者我的输入云是坏的。

此外，有没有人可以体验正确/优点云描述符，你可以推荐？任何见解都会很好。

这是我得到的结果 - 任何想法？

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
VERSION 0.7
FIELDS vfh
SIZE 4
TYPE F
COUNT 308
WIDTH 1
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 1
DATA ascii
99.981308 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 99.981308 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 99.981308 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 97.009056 0 0 0.015782828 0.0039457069 0 0.02367424 0.047348488 0.059185613 0.055239905 0.059185613 0.027619947 0.055239905 0.04340278 0.019728534 0.035511363 0.02367424 0.047348488 0.039457072 0.04340278 0.015782828 0.067077026 0.019728534 0.047348488 0.02367424 0.019728534 0.039457072 0.015782828 0.04340278 0.027619947 0.039457072 0.039457072 0.015782828 0.02367424 0.02367424 0.015782828 0.031565655 0 0.027619947 0.011837121 0.011837121 0.015782828 0.031565655 0.031565655 0.04340278 0.027619947 0.0039457069 0.011837121 0.0039457069 0.015782828 0.027619947 0 0 0.015782828 0.0078914138 0.02367424 0.0078914138 0.0039457069 0.011837121 0.015782828 0.0039457069 0.031565655 0.015782828 0.02367424 0.0078914138 0.019728534 0.0039457069 0.011837121 0 0 0.0039457069 0.019728534 0.011837121 0 0.011837121 0.0039457069 0.0078914138 0.019728534 0.0078914138 0.02367424 0 0 0.0078914138 0.0078914138 0.015782828 0.015782828 0.015782828 0.015782828 0.011837121 0.011837121 0.0078914138 0.019728534 0.0078914138 0.019728534 0.0078914138 0.015782828 0.0078914138 0.0039457069 0.015782828 0.011837121 0.019728534 0.027619947 0.027619947 0.011837121 0.0039457069 0.0039457069 0.0078914138 0.0078914138 0.0078914138 0.0078914138 0.02367424 0 0.0039457069 0 0.0039457069 0.035511363 0 0.019728534 0.027619947 0.019728534 0.04340278 0.059185613 0.074968442 0.13415407 0.1025884 0.11837123 0.13020836 0.13809977

Answer 1

你打算用什么描述符？我最熟悉的描述符可用作云到云注册关键点的功能。以下是我在玩PCL注册算法时发现有用的链接：

http://www.di.ubi.pt/~lfbaa/pubs/iros2012.pdf
http://www-oldurls.inf.ethz.ch/personal/zeislb/publications/aldoma_2012jram_PCLTutorial.pdf
在http://www.pointclouds.org/media/中的演示文稿，尤其是那些在链接上的链接页面：RSS2011 IROS2011 ICCV2011 ICRA2012 CRV2012 CVPR2012 IROS2012 ICRA2013 CGLIBS13
PCL代码
谷歌： - ）

Pointclouds的描述符

1 个答案: