PID预测

Question

我有一个数据流，每秒大约有10个快照。我写了一个C＃控制器，它接收这些数据并根据远离预期结果的距离调整一些数据收集参数。目前，我只是对我的数据进行线性缩放操作，这样我离预期结果越远，它就越纠正。问题是传入的数据流延迟了0.5到2秒之间（我可以在运行时计算）。由于这种延迟，它正在纠正前一段时间的结果，并且有时会不断纠正甚至纠正错误的方向。 我正在寻找一种算法来执行以下操作：

• 实施一个修正算法（我更喜欢PID），试图磨合最佳值
• 根据更正历史和结果预先预测一定的时间（或数据集数量）

在可以实现此目的的算法方面，我有哪些选项？ C＃代码示例将不胜感激;我不擅长将复杂的伪代码转换为工作实现。