在Android 4.3中，有新的传感器是type_gyroscope_uncalibrated，magnetic_field_uncalibrated，game_rotation_vector，significant_motion。
我想知道type_gyroscope和type_gyroscope_uncalibrated之间的有什么不同。 （我可以理解type_magnetic_field_uncalibrated和hardiron错误。）
首先，Type_gyroscope可以以rad / sec返回角速度。 是原始数据！ 如果我将这些值用于角度，我必须积分值[0]，[1]，[2]。 然后，积分值（角度）有一些漂移误差。
其次，Type_gyroscope_uncalibrated可以返回带有rad / sec和漂移偏差值的角速度。在API（developers.android.com）中，谷歌表示type_gyroscope_uncalibrated的值意味着未校准的值* （他们说它也是原始数据..） *。
问题1。 然后，type_gyroscope的值是校准的角速度？ 校准的参考是什么？没有集成（因为它只是角速度）！
所以，我认为漂移偏差（在type_gyroscope_uncalibrated中）意味着不是积分漂移误差。如果是真的，那么校准的参考是磁（或加速）值。 Type_gyroscope可以参考参考数据，并且可以校准。 Type_gyroscope_uncalibrated的值没有参考数据（它只是原始数据）。
问题2。 这样对吗？ 如果正确，API指南中的“漂移补偿”一词必须正确。
答案 0 :(得分：7)
可以动态校准普通陀螺仪传感器，以消除读数中的恒定偏差。 大多数开发人员可以直接使用普通陀螺仪，但想要融合数据的高级用户（例如使用卡尔曼滤波器）可能希望自己执行动态校准。 在这种情况下，他们可以使用未校准的传感器，它报告值[0,1,2] = uncal_x | y | z和值[3,4,5] = biased_estimate_x | y | z 类似地，对于未校准的磁力计。你最有可能对普通磁力计感兴趣。
您可以在此处找到有关这些传感器的更多信息： http://source.android.com/devices/sensors/composite_sensors.html#Uncalibrated http://developer.android.com/reference/android/hardware/SensorEvent.html#values
答案 1 :(得分：2)
您可以通过绘制＆＃34; 8＆＃34;来校准设备陀螺仪。在你拿着你的设备的同时，当你这样做时，你校准你的陀螺仪，这意味着你的旋转数据被重置，当它在平面上并指向北，你会返回[0,0,0]，你通过分配type_gyroscope可以获得这样的价值。
另一个注意事项是，有时会有一些漂移，你的设备北方不会与实际的北方相匹配，所以如果设备匹配北方而不是实际的北方，你会得到[0,0,0]北，您可以通过分配type_gyroscope_uncalibrated