我正在开发Ubuntu 12.04（Precise）和ROS fuerte上的机器人应用程序。我有大约10个不同的节点（进程）需要运行并在机器人的不同操作模式之间切换，我还必须动态地杀死和生成这些节点。 通常的方法是从终端启动它们，但是我想提供一个易于使用的GUI界面。
有什么方法可以在Ubuntu中从C ++代码启动终端应用程序，同时获取所有输出？我想从所有正在运行的应用程序中收集所有输出并将其显示在单个视图中。也应该可以在旅途中产生和杀死这些应用程序。
或许有一种ROS方式可以做到这一点，我不知道？
谢谢！