Question

我是arduino和编程的新手。我在arduino中的库中包含了一个库，但是第一个库包含一个具有指针函数作为参数的函数。这是一个中断服务程序（ISR），但我需要在发生中断时调用cpp文件中的函数。所以我需要将该函数的指针传递给第一个库代码。当我在.ino文件中使用它时效果很好，我可以传递它，就像

一样

attachInterrupt(functionISR_name);

但是当我在.cpp文件中使用它时，我会收到错误。我的功能就像，

void velocity::functionISR_name(){
//some code
}

但是如何将此函数的指针传递给第一个库函数？我试过这种方式但是出了错误，

attachInterrupt(velocity::functionISR_name);

Answer 1

除非将其定义为静态，否则不能将方法传递给需要函数的函数。

写下静态：

static void velocity::functionISR_name()

和

attachInterrupt(&velocity::functionISR_name);

不幸的是，静态方法不再绑定到特定实例。您应该只与单身人士一起使用它。在Arduino上，您应该在代码剪辑中编写如下所示的类：

class velocity
{
    static velocity *pThisSingelton;
 public:
    velocity()
    {
      pThisSingelton=this;
    }

    static void functionISR_name()
    {
      pThisSingelton->CallWhatEverMethodYouNeeded();
      // Do whatever needed.
    }

   // … Your methods
};

velocity *velocity::pThisSingelton;
velocity YourOneAndOnlyInstanceOfThisClass;

void setup()
{
  attachInterrupt(&velocity::functionISR_name);

  // …other stuff…
}

这看起来很难看，但在我看来，Arduino完全没问题，因为这样的系统机会非常有限。

再次思考，我会亲自去索林在上面的回答中提到的方法。那将更像是：

class velocity
{
 public:
    velocity()
    {
    }

    static void functionISR_name()
    {
      // Do whatever needed.
    }

   // … Your methods
};

velocity YourOneAndOnlyInstanceOfThisClass;

void functionISR_name_delegation()
{
  YourOneAndOnlyInstanceOfThisClass.functionISR_name();
}

void setup()
{
  attachInterrupt(functionISR_name_delegation);

  // …other stuff…
}

它还可以为第一个示例中所需的指针节省一些字节。

作为网站备注：为了将来，请发布确切的代码（例如，attachInterrupt需要更多参数）并复制并粘贴错误消息。通常错误在您不怀疑的地方是准确的。这个问题是个例外。通常我和其他人会要求更好的规格。

Answer 2

您传递一个指向该函数的指针，但该函数是一个类成员。可能调用将无效，因为this指针将是垃圾（可能编译正常，但会在运行时抛出奇怪的错误）。

您需要在任何类之外定义普通的vanilla函数，并使用它。如果你没有一个非常复杂的项目，你可以使用一个指向你应该使用的类实例的全局指针，并在新函数中委托调用。如果你想以正确的方式做事，你需要一些机制来获取我上面谈到的实例指针。通常这涉及单身或一些工厂模式。

示例：

class Foo {
  void method() {
    x = 5;
  }
  int x;
}

对方法进行回调会崩溃，因为this指针无效，因此x=5会在内存中随机写入5。你需要的是像：

static Foo* foo_instance;  // Initialized somewhere else.
void method_delegator() {
  foo_instance->method();
}

现在您可以将method_delegator传递给该函数。它会起作用，因为你现在也传递了foo_instance this指针。

使用范围分辨率运算符arduino传递函数指针

2 个答案: