假设我们有两个不同PC（A和B）上运行的GTalk，Skype等信使，这些PC具有私有IP地址但通过某些ISP连接到Internet。这两台PC可能位于世界不同的地方。现在可以发送消息并在A和B之间进行VoIP呼叫。
这显然使用服务器进行通信建立。对于短信，可以通过服务器路由到达A和B.
但是对于VoIP通话，我认为初始建立将获得服务器的帮助，后来的VoIP数据将直接在A和B之间流动。现在，A和B都有私有IP地址。
所以我的问题是如何在具有私有IP地址的A和B 直接通过互联网之间进行通信？
这有什么具体标准吗？我不是在谈论像RTP等的VoIP标准，而是使用私有IP地址通过Internet进行通信的机制。换句话说，我只是分别在A和B上运行TCP客户端和TCP服务器。 TCP客户端如何访问TCP服务器？
我想知道像GTalk，Yahoo，Skype和许多Android应用程序（如Viber，Kakoa talk，WhatsApp等）使用任何特定标准的信使。我已经看到这些工作几乎总是在A和B工作之间调用，位于世界任何地方。
如果有人可以分享架构和所涉及的概念，那就太好了。
[我读过关于STUN和打孔的概念。但我没有看到任何具体方式。并且无法保证这些将根据NAT行为进行工作]
谢谢。