SDL是这样做的常用库，我强烈推荐。虽然，它不使用OpenGL进行渲染，但您可以使用OpenGL。
SFML是SDL的一个很好的替代品。唯一的问题是它不支持C（虽然如果你使用的是C ++，那不是问题），并且它还没有被采用，反对SDL，所以你很可能不会得到它与您使用SDL一样多的支持和帮助。
Allegro是一个适用于C和C ++的选项，它为用户提供了易于使用的界面和自解释功能。虽然它不像其他两个库那样先进。
对于只是图形，一个很好的开始是Irrlicht。您可以在OpenGL，DirectX和软件渲染器之间切换，而无需学习任何特定于API的内容。
希望这有帮助！