Question

我正在运行vxWorks 6.3并遇到了问题。我有一系列在RTP中运行的任务。我创建一个任务，做东西然后破坏任务。然后创建两个任务，非常接近，做一些东西并销毁它们。这些任务必须做疯狂的事情，比如malloc和free memory。不幸的是，如果我这么做的话，其中一个任务将卡在信号量的内存（malloc和free）例程中。它总是第二个任务，在任务的最开始就在free或malloc中“丢失”。失败后，我仍然可以创建任务，我仍然可以使用malloc内存。失败的任务永远存在，等待信号量...其他任务必须使用的信号量。

有没有人知道任务如何陷入内存例程？

0x08265e58 malloc       +0x2c : 0x082416f4 ()
0x08267e50 memPartAlloc +0x28 : 0x08241734 ()
0x08267e0c memPartAlignedAlloc+0x70 : 0x08267c04 ()
0x08267c7c memPartFree  +0xfc : 0x08240654 ()
0x082753c0 semTake      +0x90 : 0x08242534 ()
0x082752ec semUMTake    +0xd8 : 0x08242514 ()
---- system call boundary ----

-> tw 0x69d21b0
  NAME       ENTRY       TID       STATUS   DELAY  OBJ_TYPE    OBJ_ID   OBJ_NAME
---------- ---------- ---------- ---------- ----- ---------- ---------- --------
tHttp631-2  0x827dbfc  0x69d21b0 PEND           0 SEM_M       0x6859650 N/A

Semaphore Id        : 0x6859650
Semaphore Type      : MUTEX
Task Queuing        : PRIORITY
Pended Tasks        : 1
Owner               : 0x69d1a08    Deleted!
Options             : 0xd       SEM_Q_PRIORITY
                                SEM_DELETE_SAFE
                                SEM_INVERSION_SAFE
VxWorks Events
--------------
Registered Task     : NONE
Event(s) to Send    : N/A
Options             : N/A
Pended Tasks
------------
   NAME      TID    PRI TIMEOUT
---------- -------- --- -------
tHttp631-25502 69d21b0 120       0
value = 0 = 0x0
->

Answer 1

建议您在初始时为最坏的情况分配足够的内存，然后在程序的整个过程中重新使用该内存。特别是如果你实际上有实时要求，因为malloc / free是非确定性操作，我还建议重新使用任务而不是在运行时重新创建新任务，然后使用信号量或msgQueue在适当的时间启动相应的任务。所以你的程序流程看起来像这样：

initTime()
{
    t1mem = malloc(t1memSize);
    t2mem = malloc(t2memSize);
    t3mem = malloc(t3memSize);
    t1q = msgQCreate(qlen, msglen, MSG_Q_FIFO);
    t2q = msgQCreate(qlen, msglen, MSG_Q_FIFO);
    t3q = msgQCreate(qlen, msglen, MSG_Q_FIFO);
    rspq = msgQCreate(qlen, msglen, MSG_Q_FIFO);
    taskSpawn("t1", t1pri, ..., t1Entry, t1mem, t1q, rspq, ...);
    taskSpawn("t2", t2pri, ..., t2Entry, t2mem, t2q, rspq, ...);
    taskSpawn("t3", t3pri, ..., t3Entry, t3mem, t3q, rspq, ...);

    runTime(t1sem, t2sem, t3sem, rspq);

    msgQDelete(t1q);
    msgQDelete(t2q);
    msgQDelete(t3q);
    msgQDelete(rspq);
    free(t1mem);
    free(t2mem);
    free(t3mem);
}

runTime(MSG_Q_ID t1q, MSG_Q_ID t2q, MSG_Q_ID t3q, MSG_Q_ID rspq)
{
    while (programRun)
    {
        tasksDone = 0;
        msgQSend(t1q, t1start, msglen, 100, MSG_PRI_NORMAL);
        if (msgQReceive(rspq, buf, msglen, errorCaseTimeout) == OK)
        {
            // check to make sure the msg is t1done... 
            // report error if it isn't...
            msgQSend(t2q, t2start, msglen, 100, MSG_PRI_NORMAL);
            msgQSend(t3q, t3start, msglen, 100, MSG_PRI_NORMAL);
            for (int x = 0; x < 2; x++)
            {
                if (msgQReceive(rspq, buf, msglen, errorCaseTimeout) == OK)
                {
                     // check to make sure the msg is t2done/t3done... 
                     // report error if it isn't...
                     tasksDone++;
                }
            }
        }
        if (tasksDone == 2)
        {
             // everything is good... keep on running...
        }
        else
        {
             // a task didnt finish within the errorCaseTimeout time...
             // report error or something, maybe set programRun to false... 
        }
    }
}

t1Entry(void* mem, MSG_Q_ID q, MSG_Q_ID rspq)
{
    while (programRun)
    {
        if (msgQReceive(q, buf, msglen, 100) == OK)
        {
            doTask1(mem);
            msgQSend(rspq, t1done, msglen, 100, MSG_PRI_NORMAL);
        }
    }
}

t2Entry(void* mem, MSG_Q_ID q, MSG_Q_ID rspq)
{
    while (programRun)
    {
        if (msgQReceive(q, buf, msglen, 100) == OK)
        {
            doTask2(mem);
            msgQSend(rspq, t2done, msglen, 100, MSG_PRI_NORMAL);
        }
    }
}

t3Entry(void* mem, MSG_Q_ID q, MSG_Q_ID rspq)
{
    while (programRun)
    {
        if (msgQReceive(q, buf, msglen, 100) == OK)
        {
            doTask3(mem);
            msgQSend(rspq, t3done, msglen, 100, MSG_PRI_NORMAL);
        }
    }
}

显然上面的代码不是很DRY，并不是所有错误情况都得到了完全处理，但它是一个开始并且很有可能确定性地工作。

Answer 2

几个问题：

是否在RTP中创建/删除了所有任务？
你是如何“摧毁任务”的？
什么时候任务块，是在同一个RTP或不同的RTP中创建新的malloc /任务？
您是否正在删除整个RTP？

听起来您正在使用一个任务中的taskDelete来销毁其他任务。如果是这种情况，则可能在内存操作过程中删除任务。

由于这是RTP中的malloc操作，因此创建的每个RTP都包含它自己的堆（malloc）信号量。我认为这将是举行的信号量。

我建议联系风河支持。这可能是他们熟悉的问题。

Answer 3

这可能与我遇到的问题有关，虽然我看到了不同的症状。在这两种情况下，信号量的所有者都被删除。在我的例子中，我正在挂起tWebTask并将其跟踪到Web套接字上缺少的信号量所有者。

Here's the link to my SO question

Vxworks陷入内存例程

3 个答案: