我有一台通过RS485连接到另一台设备的单板计算机。计算机应向设备发送请求并接收响应(使用设备相关协议)。我可以毫无问题地发送消息,并且设备接收它们(例如,我可以更改设备的参数)。当我想从设备读取参数时会发生此问题。在这种情况下,我得到错误的回答(错误的字符,转移的消息,不完整的消息,......)。
这是我的初始化代码:
Bool
SerialCommunicator::initPort()
{
if (isInitialized_)
return true;
if (!paramSet())
return false;
bzero( &termIO_, sizeof ( struct termios ));
termIO_.c_iflag |= IGNBRK | IGNPAR;
termIO_.c_cflag |= CREAD | CLOCAL;
termIO_.c_cflag |= CS8;
termIO_.c_oflag |= 0;
termIO_.c_lflag |= 0;
termIO_.c_cc[VTIME] = 0;
termIO_.c_cc[VMIN] = 13; // number of frame characters
String path("/dev/tty" + portSuffix_);
serHandle_ = open(path.c_str(), O_RDWR /*| O_NOCTTY*/);
if (serHandle_ > -1)
{
isInitialized_ = (cfsetispeed(&termIO_, B19200) == 0)
&& (cfsetospeed(&termIO_, B19200) == 0);
isInitialized_ = isInitialized_ && (tcsetattr(serHandle_, TCSANOW, &termIO_) == 0);
return isInitialized_;
}
else
return false;
}
发送代码:
Bool
SerialCommunicator::sendFrame(UByte *_frame, UInt _size)
{
FD_ZERO( &wrFd_ );
FD_ZERO( &rdFd_ );
FD_SET( serHandle_, &wrFd_);
FD_SET( serHandle_, &rdFd_);
Int retVal;
aux_gpio_write_settings();
retVal = select(serHandle_+1, &rdFd_, &wrFd_, NULL, &timeval_);
if (retVal > 0)
{
if( FD_ISSET(serHandle_, &wrFd_) )
{
UInt bytesToSend = _size;
UInt bytesSent = 0;
UInt bytesSentTotal = 0;
while ( bytesToSend > 0 )
{
bytesSent = write( serHandle_, _frame + bytesSentTotal, bytesToSend );
if (bytesSent > 0)
{
bytesToSend -= bytesSent;
bytesSentTotal += bytesSent;
}
}
aux_gpio_read_settings();
tcflush(serHandle_, TCIOFLUSH);
return true;
}
}
usleep(SLEEPTIME);
return false;
}
接收代码:
Bool
SerialCommunicator::receiveFrame(UByte *_frame, UInt _size)
{
FD_ZERO( &rdFd_ );
FD_ZERO( &wrFd_ );
FD_SET( serHandle_, &rdFd_ );
FD_SET( serHandle_, &wrFd_ );
Bool retVal;
aux_gpio_read_settings();
retVal = select(serHandle_+1, &rdFd_, &wrFd_, NULL, &timeval_);
if (retVal > 0)
{
if( FD_ISSET(serHandle_, &rdFd_) )
{
UInt bytesToReceive = _size;
UInt bytesReceived = 0;
UInt bytesReceivedTotal = 0;
while ( bytesToReceive > 0 )
{
bytesReceived = read( serHandle_, _frame + bytesReceivedTotal, bytesToReceive );
if (bytesReceived > 0)
{
bytesToReceive -= bytesReceived;
bytesReceivedTotal += bytesReceived;
}
}
return true;
}
}
return false;
}
函数aux_gpio_write_settings()
和aux_gpio_read_settings()
用于设置UART(通过GPIO)s.t。 RS485可以发送或接收数据。
如果我在我的linux台式电脑上使用该代码,它可以正常工作,因为USB / RS485适配器会在发送和接收模式之间自动切换。在我的单板计算机上,我必须手动完成。因此,我认为设置GPIO并接收响应会导致时序问题。我该如何处理这个问题?
答案 0 :(得分:1)
可能是您在receiveFrame
读取循环中遇到的错误。当您收到的数据量少于所需数量时,您将减少下次在循环中接收的数据量,但是当使用与前一个循环相同的指针时,您将覆盖您读取的第一个数据。您需要增加指针以及减小大小:
bytesReceived = read( serHandle_, _frame, bytesToReceive );
if (bytesReceived > 0)
{
bytesToReceive -= bytesReceived;
_frame += bytesReceived;
}
发送数据时遇到类似的问题,您反复发送相同的数据,每次只发送更少的数据。
我还建议您实际检查错误(bytesReceived < 0
时),并妥善处理这些情况。