Question

好的我有这个程序利用GPS坐标找到你需要到达航点的旅行方向。我将GPS坐标显示在2个文本框（长度，纬度）中。我遇到的问题是GPS坐标（由于只能精确到8英尺，并且它不断地发挥作用）这一事实使我的目标保持不变。所以我想我是否可以以某种方式捕获文本框中显示的数据的平均值（5-10个读数），并从中获取我的标题然后我的标题将保持不变更长。除非其他人知道如何做到这一点。

代码：

string[] locate=nav.Split(',');// array from a coordinate value recieve from listbox    
float nlat = (float)Math.Round((float.Parse(locate[0])),5);
float nlong = (float)Math.Round((float.Parse(locate[1])),5);
float gpslong = (float)Math.Round((float.Parse(longTxt.Text.ToString())),5);//value from GPS
float gpslat=(float)Math.Round((float.Parse(latTxt.Text.ToString())),5);//value from GPS
double pi = Math.PI;

float diffy = nlong- gpslong;
float diffx = nlat -gpslat;

double heading=(double)(Math.Atan2(diffy,diffx)*180/pi);

while (compassBearing > heading)//compassBearing is current heading, heading is needed
{
     Serialport.Write("l"); //turn left Motorcontroller is designed to keep going in a direction till another order is recieved
    return;
 }
while (compassBearing < heading)
{
     Serialport.Write("r");//turn right
     return;
 }
Serialport.Write("w");//drive forward
 if (nlong == gpslong  && nlat == gpslat)
 {
      Serialport.Write(" ");//stop
  }

由于gps坐标不恒定，我的代码（导航机器人）将向前行驶，然后立即松开轴承并左右转动然后再次转动，如果他再次行进......数字指南针，我正在使我的当前航向波动一点点，但没有GPS那么多。无论如何，任何帮助将不胜感激。

Answer 1

您可以使用reduce_accuracy变量使其更加不准确，但保持更长时间，这是快速和简单的虽然我不知道有多少更好地采取每5-10读数的平均值..这取决于你想要实现的目标

...
double reduce_accuracy = 1;

while (compassBearing > heading + reduce_accuracy)//compassBearing is current heading, heading is needed
{
     Serialport.Write("l"); //turn left Motorcontroller is designed to keep going in a direction till another order is recieved
    return;
 }
while (compassBearing < heading - reduce_accuracy)
{
     Serialport.Write("r");//turn right
     return;
}
...

Answer 2

如果GPS仅在8英尺范围内准确，这意味着你的目标实际上是一个直径16英尺的圆形区域，对吧？因此，您可以在整个区域设置方位，而不是在点上创建方位。

我的想法是，当您获得更新的机器人位置位置时，您需要进行测试以查看当前航向是否与目标8英尺内的任何点相交。如果是这样，请不要改变你的roobot标题。即使您的位置指示波动，因为您正朝着更大的区域行驶，您的航线修正应该最小化。

此外，您可能需要考虑距目标的距离。离目标越远，你需要的准确度就越低。

在C＃中查找文本框中显示值的平均值，该值不断更改GPS导航程序的浮动值

2 个答案: