Question

我有一个这样的主要功能：

    int main(){
    ....
    Protocol SPI_conn;

    SPI_conn.omap_SPI_init();
    ....
    pthread_create(&rt_OneStep0_thread, NULL, rt_OneStep0, NULL);
    ....
    }

其中SPI_conn是类Protocol的对象，omap_SPI_init（）是同一类的方法。我的线程函数看起来像这样：

extern "C" void * rt_OneStep0(void *)
{   
while (1) {
  sem_wait(&step0_semaphore);
  SPI_do();
  sem_wait(&step0_semaphore);
  }
}

SPI_do（）也是类Protocol的一个功能。我的问题是，如何将对象SPI_conn与SPI_do方法一起使用。通常你可以通过引用来做，但是这里rt_OneStep0（void *）必须这样定义，对吗？

我真的很感谢你的帮助！

Answer 1

当然，你的原型是正确的。这一切都在于如何使用pthread_create的最后一个参数。它实际上是指向任何你想要的东西的指针，它将作为参数传递给你的线程的入口点（所以，在这里，rt_OneStep0）。

因此，如果您创建这样的线程：

pthread_create(&rt_OneStep0_thread, NULL, rt_OneStep0, &SPI_conn);

您将收到SPI_conn对象的地址作为void*功能的rt_OneStep0参数。您只需将其转换回正确的类型，然后您就可以正常使用它。

extern "C" void * rt_OneStep0(void *arg)
{
      Protocol *my_object = static_cast<Protocol*>(arg);   
      //... 
}

但是，由于您正在处理线程，并且您将共享在主线程上创建的对象，因此请注意并发性和竞争条件。

posix线程函数中的对象

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