Question

我使用Matlab作为PI（比例积分）控制器。我正试图通过.txt文件控制“虚拟机器人”代理。模拟代理在.txt文件中写入错误。我通过Matlab运行它并通过代理读取的第二个.txt文件设置速度，所有这些都是实时的。

问题是，有时Matlab会在代理使用它时尝试读取错误文件（至少这是我认为正在发生的事情）并且我收到此错误消息：

??? Error using ==>
rfinputs>LocalTimeRespCheck at 421
Final time must be a positive
number.

Error in ==> PI_REG at 42
[v,t]=lsim(pid_d,E,t);

有没有办法避免它并且每次都完美同步？这是我正在使用的代码（E.txt是错误文件，V.txt是速度文件）：

clc, clear all, close all

Kp=1.3;                         
Ki=0.32;                       
Kd=0;                           
Ts=0.008;                       

pid_c = tf([Kd Kp Ki],[1 0]);   
pid_d = c2d(pid_c,Ts);          

fid=fopen('E.txt');
r=textscan(fid,'%f','\r\r');
fclose(fid);
E=r{1};

while length(E)<2464

s = dir('C:\Robot_1\E.txt');

if s.bytes == 0
pause(0.003)

else
fid=fopen('E.txt');
r=textscan(fid,'%f','\r\r');
fclose(fid);

E=r{1};                         %E is error in mm

t=[0:Ts:(length(E)-1)*Ts];

[v,t]=lsim(pid_d,E,t);

v;

V=v(length(E))                  %V is speed in mm/s

fid=fopen('V.txt','w');
fprintf(fid,'%V6.4f\n',V);      
fclose(fid);

end
end

Answer 1

您是否正在使用文本文件在机器人和matlab之间建立通信？

你的问题没有正确陈述，因为它没有说“哪里”是机器人：它是一个远程的mcu，还是一些在你自己/另一台电脑上运行的代码？

在第一种情况下，我强烈建议使用串行接口。

在第二种情况下，使用套接字（更强大/更灵活，更多代码）或类似管道（不知道如何在matlab中干净地完成）。使用文件进行沟通只是一种不好的做法。

Matlab .txt文件读取错误

1 个答案: