Question

我在simulink中遇到可变大小信号的大问题。我有一个带有函数的matlab函数块，它应该接受一个可变大小（运行时）数组，并且需要评估输出。特别地，输入数组是具有整数的1xn数组，并且每个整数表示轨迹的一部分（例如，序列：直线，直线，圆，半圆，直线可以由数组表示[1 1 2 3 1]）。这个阵列，所以轨迹，可能会在模拟（机器人的路径规划）中发生变化，但我得到了大量的错误。我在输入的数据/端口（没有大小）和输出（大小代表上限）中放置了可变大小。如果我在输入中放置一个uppe界限，即使我放置了可变大小，simulink也会期望具有该维度的输入。

我认为Simulink会因为不知道输入大小而产生错误，因此无法分配内存。一些帮助？

谢谢

代码的一小部分... prim是可变大小输入，而所有输出都是可变大小。

function [x, y, vx, vy, ax, ay, tf] = trajectoryPlanUniform(prim, discr, xdiscr, 

ydiscr, xi, yi, vmax, amax)

len = size(prim, 2);

tf = zeros(1, len+1); tf(1, 1) = 0;
x = zeros(6, len); y = zeros(6, len); 
vx = zeros(6, len); vy = zeros(6, len); 
ax = zeros(6, len); ay = zeros(6, len);

xitemp = xdiscr; yitemp = ydiscr;
vxitemp = 0; vyitemp = 0; vftemp = vmax;
axitemp = 0; ayitemp = 0; aftemp = amax;

xytot = zeros(2,len+1);
xytot(1,1) = xi; xytot(2,1) = yi;

for i = 1:len
    [x(:,i), y(:,i), vx(:,i), vy(:,i), ax(:,i), ay(:,i), tf(i+1)] = trajectoryCallUniform(prim(i), discr, xitemp, yitemp, vxitemp, vyitemp, vftemp, axitemp, ayitemp, aftemp, tf(i), vmax, amax);

    [xitemp, yitemp, vxitemp, vyitemp, axitemp, ayitemp] = calculateTrajectoryUniform(prim(i), x(:,i), y(:,i), vx(:,i), vy(:,i), ax(:,i), ay(:,i), tf(i+1));

    xytot(1,i+1) = xitemp;
    xytot(2,i+1) = yitemp;

    if i == (len - 1)
        vftemp = 0;
        aftemp = 0;
    end
end

end

可变大小（运行时）输入Simulink Matlab

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