我正在研究一些双向A *算法。我正在寻找从头到尾，从头到尾。当第一个线程遇到来自其他线程（来自打开或关闭列表）的节点时，它会停止并返回一个路径。
但是当线程采用不同的路径并且它们不符合应有的位置时，我遇到了问题。
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这是一个普遍的问题，阻碍了对双向搜索的研究，直到Kaindl＆amp; Kainz在1997年证明这是不必要的。PNBA*: A Parallel Bidirectional Heuristic Search Algorithm的2.3节提供了额外的历史背景，以及克服这个问题的（并行）双向算法。
您可能希望首先阅读Yet Another Bidirectional Algorithm for Shortest Paths，因为它描述的（序列） NBA * 算法被第一篇论文广泛引用。
我刚刚成功调整了我的开源Hexgrid PathFinding实用工具here，以使用PNBA *的串行版本。 （实际上是NBA *和PNBA之间的中途*）这将在一两天内上传。
Making the Shortest Path Even Quicker概述了使用具有预处理功能的双向A *开发Bing Maps路径查找器。有关预处理工作的详细说明以及相关算法的使用，请参见Reach for A*和Better Landmarks Within Reach
