子弹扭矩

Question

我正在开展一项涉及宇宙飞船的游戏。我们正在使用OGRE和Bullet。

玩家的船应该用鼠标俯仰和偏航 - 例如，向左移动鼠标会使船向左偏航。问题是，我无法弄清楚如何在Bullet中施加扭矩。

在我们开始集成Bullet之前，我们的解决方案是直接修改OGRE场景节点（使用OIS进行输入）：

bool Game::mouseMoved(const OIS::MouseEvent &event) {
    shipNode->yaw(Ogre::Degree(-event.state.X.rel));
    shipNode->pitch(Ogre::Degree(event.state.Y.rel));
    return true;
}

这很好。

现在我们正在使用Bullet，我的计划是将扭矩施加到刚体上，如下所示：

bool Game::mouseMoved(const OIS::MouseEvent &event) {
    //shipNode->yaw(Ogre::Degree(-event.state.X.rel));
    //shipNode->pitch(Ogre::Degree(event.state.Y.rel));
    shipRigidBody->applyTorqueImpulse(btVector3(-event.state.X.rel, event.state.Y.rel, 0));
    return true;
}

然后，在步进模拟后，更新场景节点的方向，如下所示：

void Game::update(const Ogre::FrameEvent &event) {
    // ... snip ...
    physicsWorld->stepSimulation(event.timeSinceLastFrame, 10);

    btTransform shipTransform;
    shipMotionState->getWorldTransform(shipTransform);
    shipNode->setPosition(shipTransform.getOrigin().x(), /* ... snip ... */);
    shipNode->setOrientation(shipTransform.getRotation().getAngle(), shipTransform.getRotation().getAxis().x(), /* ... snip ... */);
}

但是通过这种设置，我根本无法确定船的方向。

接下来，我尝试每帧都应用(100, 10, 200)的扭矩脉冲，然后打印出shipTransform.getRotation().getAngle())。总是0.在这一点上，我变得非常困惑，因为你认为总是施加扭矩会使身体的方向发生变化。

所以，我的问题是：我错过了关于btRigidBody::applyTorqueImpulse()的愚蠢行为吗？或者我是否完全咆哮错误的树？

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PS：shipRigidBody的构造如下：

    shipMotionState = new btDefaultMotionState(btTransform(btQuaternion(0, 0, 0, 1), btVector3(0, 100, 0)));
    shipShape = new btBoxShape(btVector3(50, 20, 75));
    shipShape->calculateLocalInertia(btScalar(1), btVector3(0, 0, 0));
    shipRigidBody = new btRigidBody(btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo(1, shipMotionState, shipShape));

我还有基于键盘输入加速向前或向后移动的代码，并且该代码（使用btRigidBody::applyCentralImpulse()）工作正常。