如何在给出距物体的距离但相机静止且倾斜时从图像中找到物体高度

Question

我知道这个公式。

与物体的距离（mm）=焦距（mm）*物体的实际高度（mm）*图像高度（像素）/物体高度（像素）*传感器高度（mm）

但是当传感器（相机）平行放置时适用。如果相机倾斜到某个角度，公式中的修改是什么。

注意：Angle和所有其他值都是已知的。

Answer 1

将“物体高度”重新定义为“两个已知3D点A和B之间的距离”。

如果您的相机已经校准并且已知来自相机中心的A和B的距离da和db，以及它们的像素投影pA和pB，则只需在相机坐标系中表示A和B.您将pA和pB反投影为两条光线，在已知距离处找到这些光线上的点A和B，然后计算向量的长度（A - B）。