我正在研究战斗游戏的路径查找算法。游戏具有由墙壁（障碍物）围绕的建筑物（目标）的概念。士兵们被部署在城墙外面。因此，如果墙壁有士兵可以通过的间隙，他们将使用一些路径寻找算法找到路径。我为此目的实施了Jump Point Search算法，我的算法工作正常。现在我想扩展算法，以便在没有路径可用的情况下，它返回到最靠近目标的墙/障碍物的路径。作为测试，我保留了一个bestPoint。最初是我的起点的最佳点（部署士兵的地方）。由于Jump Point在任何具有较少启发式分数的点上搜索各个点，因此将最佳点保存在bestPoint中作为新的最佳点。最终如果没有找到路径，则从最后一个最佳点回溯路径。这似乎适用于某些情况，但在其他情况下，士兵们移动到网格上的奇怪位置。针对上述问题有什么更好的想法？