PRM输出的平滑功能

Question

我已经实现了一个Probabilistic roadmap method函数，它可以正常工作和执行。唯一的问题是prm的输出不平滑，例如，如果一只手需要从30度旋转到100度，步骤可能是30,55,42,66,99,100，我能够平滑过渡到30度和100度之间。我知道这个问题与信号的平滑有关，但我不知道什么类型的平滑可以完成这项工作。不需要复杂的方法。我的实现是在c＃中，如果可能的话，我希望让这个工作由库来完成。有没有这样的图书馆？我可以给它一个整数数组，同样产生一个平滑值数组。

Answer 1

我认为你需要的是一个简单的curve fitting算法。快速谷歌搜索将为您提供大量示例代码。如果您想要严格增加曲线，则需要在进行曲线拟合之前对值进行排序。

如果您只是想要达到目标，可以在两者之间删除值，并从头到尾或类似的东西进行线性插值。