播放器阶段命令

Question

我正在使用播放器舞台模拟2.0在c ++中编写基于Frontier Based Exploration的算法，我被困在一个特定的部分。根据我的理解，laserProxy可以对机器人前方的环境进行180度扫描。我有一个for循环，遍历机器人的所有180个光束，并分析每个光束。

for (int i = 0; i < lp->GetCount(); i++) {

lp是指向LaserProxy的指针。 我检查了laserProxy的参考手册，GetCount（）假设返回扫描中的点数。我认为这将永远是180，因为从机器人投射了多少光束，但事实并非如此，有时GetCount（）为0，有时为90，以及其他值。谁能解释为什么会这样呢？

谢谢

Answer 1

这个问题要求您查看代码。我在另一个开源机器人模拟器中实现了激光扫描仪。最容易做的是投射光线并计算交点。这些线不一定需要交叉。因此，可以理解的是，当它们不相交时，根本不会返回任何点（交叉点）。您需要查看的文件：

$ grep -lr scan_count .  | grep drivers 
./server/drivers/laser/laserrescan.cc
./server/drivers/laser/sickLDMRS.cc
./server/drivers/mixed/mricp/src/mricp_driver.cpp

激光扫描文件总是返回181点，但SICK激光器没有，请参见代码。