用于驾驶帆船的控制算法或功能

Question

是否有人知道有关控制帆船舵的任何算法等。输入将是当前航向和期望航向。

有许多事情需要考虑，例如波浪，风帆，船拖，风的影响......所以考虑到所有可能的变量，我想要做的就是不要去物理但只是将方向舵转向适当的方向，直到船到达应该前进的位置，然后减少方向舵，使其在航向上。但是，由于上述因素可能会使船超调或旋转等，所以该方法将不得不应对一些尝试和看到。

我的目的是建造一艘可以穿越大西洋的模型自主帆船。 The Microtransat Challenge。如果有人想参与，请告诉我，因为我肯定可以使用帮助。

亚当（AT）jeeni.co.uk

如果您通过电子邮件将我的电子邮件标题为Microtransat，那么它不会丢失或被忽略。

谢谢， 亚当

Answer 1

您应该使用比例 - 积分 - 微分（PID）算法来控制舵调整的幅度，方向和持续时间。

PID算法通常用于温度控制器，汽车巡航控制器，计算机风扇速度控制器，各种机器人应用以及其他需要平滑应用一个或多个可变资源的系统。

无论何时实施任何PID算法，都必须考虑几个常量。根据这些常数，您可以调整过冲与响应时间和其他因素。如果调整不正确，您的帆船将继续以过度矫正和补偿的正弦曲线模式行进。正确实施的算法将适用于统一的过程。

这是cruise control example看起来可转换为方向舵控制（即加速器位置影响目标速度，类似于影响目标罗盘方向的方向舵位置）。

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顺便提一下，原始PID算法是通过在类似于你的应用程序中观察人舵控制来开发的