如何更改pcl :: PointXYZRGBA的RGB值？

Question

我有一个pcl::PointXYZRGBA类型的点。如何分配/更改其rgb值？

要更改xyz坐标，我只需point.x = some_value。

Answer 1

或者只是使用

point.r = 255;
point.b = 0;
point.g = 0;
point.a = 255;

Answer 2

您可以使用pcl::PointXYZRGB代替pcl::PointXYZRGBA。我认为他们都这样做。然后为红点（255,0,0）着色，你可以这样做：

pcl::PointXYZRGB point = pcl::PointXYZRGB(255, 0, 0);

然后可以分别分配xyz坐标：

point.x = x;
point.y = y;
point.z = z;

编辑：或者，如果您必须坚持使用pcl::PointXYZRGBA，您可以

pcl::PointXYZRGBA point;
uint8_t r = 255;
uint8_t g = 0;
uint8_t b = 0;
int32_t rgb = (r << 16) | (g << 8) | b; 
point.rgba = *(float *)(&rgb); // makes the point red