Question

我想读一下加速度计的值。在加速度计的数据寄存器中，值存储在two's complement。

中

Wire.read函数返回一个字节;这意味着返回正值。我必须组合两个字节并从16位保留14（向右移动＆gt;＆gt; 2）。这个值是两个补码。我只是读取了我存储在数组中的字节，然后我尝试将它们组合起来（没有函数来计算两个补码的转换）并将它们存储到int（我可能必须将它设置为int16_t）。

正如我所说，这应该是错误的，因为这应该只返回正值，但我也得到负值。我可以说我不在乎，但我担心如果我做错了什么并且使价值变为负值，并且与逻辑问题的正确值不同。

代码是：

我用这段代码读了加速度计和值：

void BMA180Acc::readAccel() {
    int n = 6;
    byte result[6];
    readRegValue(DATA, n, result);

    int x = (( result[0] | result[1]<<8)>>2);
    Serial.println(x);
    if (x&0x2000) {
        x = x|0xc000;
    }
    xAxes = x*(getSensivity()/8192.0);

    int y = (( result[2] | result[3]<<8)>>2);
    if (y&0x2000) {
        y = y|0xc000;
    }
    yAxes = y*(getSensivity()/8192.0);

    int z = (( result[4] | result[5]<<8)>>2);
    if (z&0x2000) {
        z = z|0xc000;
    }
    zAxes = z*(getSensivity()/8192.0);
}

getSensitivity（）设置为返回枚举的int（这不是问题）。

函数readRegValue（）也是：

void BMA180Acc::readRegValue(int adr,int addcount,byte buffer[]) {
      Wire.beginTransmission(BMA180);
      Wire.write(adr);
      Wire.endTransmission();
      Wire.requestFrom((int)BMA180, addcount);
      int i = 0;
      while (Wire.available())
      {
          buffer[i] = Wire.read();
          i++;
      }
      Wire.endTransmission();
}

结果是：

结果位于Serial.print内的readAccel()。

I²C，Wire.read，移位字节和提取值

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