Question

我正在尝试为运行Xenomai（2.5.6 / Linux 2.6.35.9）的嵌入式应用程序交叉编译C代码。我开始使用Xenomai示例并尝试使用他们的Makefile编译它们，但它们无法正常工作（此外，我想为我的ARM机器进行交叉编译）。

我已经按照this教程找到了一种手动编译源代码的方法，恰好就是这个：

arm-linux-gnueabi-gcc \
    -I/home/carles/.../xenomai-2.5.6/usr/xenomai/include \ 
    -D_GNU_SOURCE -D_REENTRANT -Wall -pipe -D__XENO__ \
    -lnative \
    -L/home/carles/.../xenomai-2.5.6/usr/xenomai/lib \
    -lxenomai -lpthread -lrtdk \
    rtprint.c -o rtprint

其中arm-linux-gnueabi-gcc是我用于ARM交叉编译的工具链，-I/home/...是标题所在的路径，-L/home/...是所有库所在的路径。在Xenomai安装期间放置在该文件夹中的那些头文件和库（因此它们是为ARM构建的）。

CFLAGS和LDFLAGS是使用教程中所述的xeno-config生成的，但是当我执行命令时，我收到以下链接器错误：

$ arm-linux-gnueabi-gcc -I/home/carles/Develop/xenomai-2.5.6/usr/xenomai/include -D_GNU_SOURCE -D_REENTRANT -Wall -pipe -D__XENO__ -lnative -L/home/carles/Develop/xenomai-2.5.6/usr/xenomai/lib -lxenomai -lpthread -lrtdk rtprint.c -o rtprint
/tmp/ccEpFEIl.o: In function `rt_task_spawn':
rtprint.c:(.text+0x34): undefined reference to `rt_task_create'
rtprint.c:(.text+0x54): undefined reference to `rt_task_start'
/tmp/ccEpFEIl.o: In function `task2_func':
rtprint.c:(.text+0x88): undefined reference to `rt_printf'
rtprint.c:(.text+0x98): undefined reference to `rt_task_set_mode'
rtprint.c:(.text+0xa4): undefined reference to `rt_task_sleep'
rtprint.c:(.text+0xb0): undefined reference to `rt_print_buffer_name'
rtprint.c:(.text+0xd4): undefined reference to `rt_fprintf'
/tmp/ccEpFEIl.o: In function `main':
rtprint.c:(.text+0x11c): undefined reference to `rt_print_auto_init'
rtprint.c:(.text+0x128): undefined reference to `rt_print_init'
rtprint.c:(.text+0x140): undefined reference to `rt_task_shadow'
rtprint.c:(.text+0x180): undefined reference to `rt_task_set_mode'
rtprint.c:(.text+0x18c): undefined reference to `rt_task_sleep'
rtprint.c:(.text+0x190): undefined reference to `rt_print_buffer_name'
rtprint.c:(.text+0x1b0): undefined reference to `rt_printf'
collect2: error: ld returned 1 exit status

所有rt_...引用都是包含在库中的Xenomai内核函数。

编辑：将-lrt添加到命令行并正确排序参数（即命令行末尾的-L）并不能解决问题。为了确保库确实包含函数，我执行了objdump并获得了以下结果：

.../usr/xenomai/lib$ arm-linux-gnueabi-objdump -x librtdk.a | grep rt_print
00000000         *UND*  00000000 __rt_print_init
00000000         *UND*  00000000 __rt_print_exit
00000000 R_ARM_JUMP24      __rt_print_init
00000000 R_ARM_JUMP24      __rt_print_exit
librtdk_la-rt_print.o:     file format elf32-littlearm
rw-rw-r-- 1001/1001   6872 Apr  8 16:06 2013 librtdk_la-rt_print.o
00000000 l    df *ABS*  00000000 rt_print.c
00000350 g     F .text  0000012c rt_print_init
00000744 g     F .text  0000003c rt_printf
000007c8 g     F .text  00000010 rt_print_auto_init
000007d8 g     F .text  00000044 rt_print_cleanup
0000081c g     F .text  00000058 rt_print_buffer_name
00000874 g     F .text  00000190 __rt_print_init
00000a04 g     F .text  00000034 __rt_print_exit
000006b8 R_ARM_CALL        rt_print_init
00000850 R_ARM_CALL        rt_print_init

我做的其他事情可能有助于发现问题：

安装与xenomai相关的软件包（xenomai-runtime，libxenomai1，linux-patch-xenomai）
删除了其他工具链。由于我第一次在目标设备中使用Ångström发行版，因此我有一个专门的工具链。现在，我转到了Debian，我正在使用binutils-arm-linux-gnueabi package中提供的arm-linux-gnueabi工具链。
编译了一个新的Linux内核和Xenomai（用于我的目标设备）。内核版本为2.6.35.9，Xenomai为2.5.6。我应该使用早期版本吗？无论如何，Xenomai安装正确，因为我可以运行预编译的程序（在Xenomai的安装过程中，我自己讽刺地编译了......）

Answer 1

似乎魔法在这里发生了。在使用Makefiles，Xenomai CFLAGS和链接器配置两天后，我已经达到了这样的程度，即编译和链接都可以正常工作。

我真的没有做过什么特别的事。我没有（未）安装任何软件包（除了我已经拥有的软件包），也没有修改任何环境变量，也没有在我的命令行中添加任何不同的标志或参数。我只是重新启动了我的电脑。我甚至没有故意这样做，我昨天离开了实验室，命令完全无法工作，今天早上一切都很有效。奇怪？是。

我猜它与终端会话中的导出变量有某种关联。我记得我修改了LD_LIBRARY_PATH，CFLAGS，LDFLAGS等等，所以我必须在尝试解决问题时搞砸了。对于那些想知道为运行Linux 2.6.39.5的ARM机器交叉编译Xenomai（2.5.6）应用程序的最终工作命令的人，就是这样：

arm-linux-gnueabi-gcc file_name.c -o file_name         \
    -I/path/to/target/usr/xenomai/include              \
    -D_GNU_SOURCE -D_REENTRANT -Wall -pipe -D__XENO__  \
    -lnative -lxenomai -lrt -lpthread -lrtdk           \
    -L/path/to/target/usr/xenomai/lib

链接Xenomai程序的ARM时未定义的引用？

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