Question

我现在正致力于一项涉及控制模拟机器人手臂的相当复杂的项目。我完成了项目的第一个版本，它工作正常。我刚刚添加了一些新代码，它们在每次迭代时收集有关系统的一些信息，将其保存在某些数组中，最后将所有内容打印在文件中以供以后分析。

现在，真正奇怪的事情正在发生。如果我定义将保存数据的文件如下：

const std::string SAVEFILE = "C:\\Users\\Vincent\\Desktop\\ta";

一切正常，与我添加新代码之前完全一样（加上保存数据）。

但如果我将其定义如下：

const std::string SAVEFILE = "C:\\Users\\Vincent\\Desktop\\tacit.txt";

然后系统以另一种方式运行。不会崩溃，但机械臂的移动方式不同。

我试图评论使用SAVEFILE的所有代码，甚至是与数据保存相关的任何新代码，但问题仍然存在。

我知道只有这些信息，任何人都不可能告诉我什么是错的，但有人会有什么建议吗？认为长字符串会覆盖其他变量的值会有意义吗？怎么可能？我可能已经打破了一些干净的C ++编程指南？

有些阵列听起来不正常，这是我检查的第一件事。我想它应该来自保存数据的数组，因为它们是唯一的新数据。事情是，即使我评论所有相应的代码，也没有变化。

我尝试提供有关我的代码的更多信息。这里我首先使用SAVEFILE（runExperiment函数的最后一个参数）

int main(int argc, char *argv[])    {
  std::vector<Controller*> controllers;
  controllers.push_back(getConstrainedPDT(0,true));
  controllers.push_back(getConstrainedPDT(1,true));
  controllers.push_back(getConstrainedPDT(2,true));
  runExperiment(controllers,LENGTHS,WEIGHTS,RADIUS,ANGLEMIN,ANGLEMAX,MAXTORQUES,PUSHVECTOR,GRAVITY,RUNTIME,TIMESTEP,XTARGET,YTARGET,ITERATIONSAVEDATA,SAVEFILE);
  return 1;
}

这里是函数的代码：

void runExperiment(std::vector<Controller*> controllers,const double * lengths, const double* weights, const double radius, const double* angleMin, const double* angleMax, const double* maxTorques,const double* pushVector,const dReal gravity,const dReal runTime,const dReal tstep,const dReal targetX,const dReal targetY,const int itSaveData,const std::string saveFile){

  endTime = runTime;
  simTime = 0.0;
  timeStep = tstep;

  dInitODE();
  world = dWorldCreate();
  space = dHashSpaceCreate(0);
  contactgroup = dJointGroupCreate(0);
  ground = dCreatePlane(space, 0, 0, 1, 0);
  dWorldSetGravity(world, 0, 0, gravity);

  createTargetObject(targetX,targetY);

  int nbData = static_cast<int>( ( endTime / timeStep ) / static_cast<double>(itSaveData) );

  robot = new R2DRobot(&world,controllers.size(),lengths,weights,radius,angleMin,angleMax,maxTorques,pushVector,controllers,itSaveData,nbData);

  dsFunctions   fn;
  fn.version = DS_VERSION;
  fn.start   = &setViewPoint;
  fn.step    = &loop;
  fn.stop = &stopSim;
  fn.path_to_textures = PATH_TO_TEXTURES;

  dsSimulationLoop(0, 0, 1280, 960, &fn);

 dWorldDestroy(world);
 dCloseODE();

 // NOTE: commenting the next three lines does not fix the problem !
 // it is the only place saveFile is used, except in the code of printData
 // I do not show the code of printData as commenting it does not change anything
 if (itSaveData>0){
    robot->printData(saveFile);
 }

 delete robot;

}

希望找到未指定的变量（对于具有大量类的项目而言非常容易，其中一些是虚拟的），我使用const参数并观察机器人的行为。我遇到了一个情况：

始终正常运作：

const std::string SAVEFILE = "C:\\Users\\Vincent\\Desktop\\tacit.txt";

崩溃了程序：

const std::string SAVEFILE = "C:\\Users\\Vincent\\Desktop\\ta";

现在的问题是，如果我在runExperiment的代码中添加一行（调用printf添加）：

printf("experiment.cpp - 1 \n");
robot = new R2DRobot(&world,controllers.size(),lengths,weights,radius,angleMin,angleMax,maxTorques,pushVector,controllers,itSaveData,nbData);

然后两个版本的SAVEFILE都能正常工作，并且会给出完全相似的结果。

现在，如果我删除对printf的调用并添加R2DRobot的构造函数：

R2DRobot::R2DRobot(dWorldID * world, const int nbLinks, const double * lengths, const double * weights, const double radius,const double* angleMin,const double* angleMax,const double* maxTorques,const double* pushVector, std::vector<Controller*> controllers,int saveData,int nbData):
Robot(3*nbLinks+3,controllers),pushVector(pushVector),nbLinks(nbLinks),weights(weights),angleMin(angleMin),angleMax(angleMax),maxTorques(maxTorques),itSaveData(saveData){

printf("experiment.cpp - 1 \n");
// rest of the code

然后程序崩溃（如果使用SAVEFILE的简短版本）但在控制台中打印“experiment.cpp -1”之后。

同样的事情，如果我将对printf的调用移动到Robot的构造函数，这是R2DRobot的母类。

Answer 1

这可能表明您的程序没有正确初始化变量。当字符串较短时，编译器会创建某些内存布局，并且在堆栈（或堆上）上创建的变量具有某些值。纯粹的运气，这些价值观似乎适合你。

现在，由于字符串变得更长，编译器稍微改变了内存布局，这导致了稍微不同的布局。现在，这些未初始化的变量可能会略有不同。它不一定会崩溃，但工作方式不同。

Answer 2

但任何人都有一些建议看什么方向

遗憾的是，这些信息真的不够。也许，您可以尝试使用valgrind或类似的工具来分析您的代码。

认为长字符串会覆盖其他变量的值会有意义吗？怎么可能呢？

不，这不是一个很长的字符串。它甚至不接近长串。如果字符串太长，则会出现无效长度的异常。

我可能已经破解了一些干净的C ++编程指南

信息不足。使用std::string很好，甚至可以推荐。

问题出在其他地方。听起来像是未定义的行为。

Answer 3

runExperiment的参数的高度数是全局变量，它告诉您可能需要更高级别的对象来包装和组织它。在尝试为这样的对象编写构造函数时，您可能会看到并使用不正确/未初始化的变量来纠正问题，这将防止未定义的行为。

C ++字符串和内存管理

3 个答案: