将3D点云转换为范围图像

Question

我有许多由velodyne传感器收集的3D点云。例如（x，y，z）米。

我想将3D点云转换为范围图像。

首先，我已经从Catesian转变为球坐标。

r = sqrt(x*x + y*y + z*z)
azimuth angle = atan2(x, z)
elevation angle = asin(y/r)

现在。如何在matlab中使用这些转换将3D点转换为Range图像？

整点大约是180,000，我想要870 * 64范围的图像。

方位角范围（-180~180），仰角范围（-15~15）

Answer 1

将方位角和仰角分别划分为M和N范围。现在你有M * N“bins”（M = 870，N = 64）。

然后（每个bin）累积投射到该bin中的点的直方图。

最后，从每个bin中为最终范围图像选择一个代表值。您可以选择平均值（嘈杂，快速）或适合某些分布，然后使用它来选择值（更精确，更慢）。

Answer 2

Matlab File Exchange提供的pointcloud2image代码可以帮助您直接将点云（x,y,z格式）转换为2D光栅图像。