Sphero：多个数据集的异步数据流

Question

我正在开发一个应用程序，通过沿着它的边缘操纵Sphero机器人球来映射房间。

为此，我需要从sphero连续流式传输到（android）应用程序的三个数据集：

• 碰撞检测以检测“在房间内”的角落
• 定位器数据，以了解检测到的角落
的位置
• Sphero移动到侧面，同时朝向边缘倾斜一点，以检测到“房间外”的角落。

我对碰撞检测和定位器数据流的实现没有问题，但是有一些关于其他流媒体移动数据的问题。

第一个重要问题是如何做到这一点，因为定位器数据和移动数据通过异步数据流以相同的方式流式传输。当我通过电子邮件联系Sphero支持时，这个问题已经得到解答了：

通过按位OR（|）链接在SetDataStreamingCommand中声明的多个数据流掩码，可以将Sphero配置为同时流式传输多个数据集。

但是，我仍然有疑问：

1. 我打算将velocity-x蒙版用于移动数据，这些数据是相对的（与行进方向成90°角的移动）还是世界相对的（如定位器速度数据）？ / p>

2. velocity-x数据在哪里存储在传递给侦听器的事件数据中？

感谢之前的答案

Answer 1

速度X值是定位器的一部分，因此它是相对于定位器网格的速度。

当您在AsyncDataListener中获取数据时，您可以在用于定位器信息的相同LocatorData对象中找到这些值：

LocatorData#getVelocityX():float

像这样：

data.getVelocityX();

但是，这一次，值实际上将包含信息而不是零，因为您之前已经在SetDataStreamingCommand中询问了速度。