Question

我在C ++环境中使用ROS和OpenCV，以便从ROS节点获取视频（灰度），通过cv_bridge转换数据（为了通过OpenCV详细说明），提取一些数据并发布它们关于ROS消息的话题。

我的问题是我不知道如何将数组frame发送到main函数以便详细说明！我无法详细说明，因为我需要区分不同帧的不同数据。这是我的代码：

#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <sensor_msgs/image_encodings.h>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <vector>
#include "rd_ctrl/proc_data.h"
#include <cv.h>

using namespace std;
namespace enc = sensor_msgs::image_encodings;


rd_ctrl::proc_data points;

ros::Publisher data_pub_; 

static const char WINDOW[] = "Image window";

class ImageConverter
{
  ros::NodeHandle nh_;
  image_transport::ImageTransport it_;
  image_transport::Subscriber image_sub_;
  image_transport::Publisher image_pub_;

public:
  ImageConverter()
    : it_(nh_)
  {
    image_pub_ = it_.advertise("out", 1);
    image_sub_ = it_.subscribe("/vrep/visionSensorData", 1, &ImageConverter::imageCb, this);


    cv::namedWindow(WINDOW);
  }

  ~ImageConverter()
  {
    cv::destroyWindow(WINDOW);
  }

  void imageCb(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
  {
    cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr;
    try
    {
      cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, enc::BGR8);
    }
    catch (cv_bridge::Exception& e)
    {
      ROS_ERROR("cv_bridge exception: %s", e.what());
      return;
    }

 CvMat frame= cv_ptr->image;     //definition of "frame"
cvSmooth(&frame, &frame, CV_MEDIAN);
 cvThreshold(&frame, &frame,200, 255,CV_THRESH_BINARY);

    cv::imshow(WINDOW, cv_ptr->image);
    cv::waitKey(3);

    image_pub_.publish(cv_ptr->toImageMsg());
  }
};


int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "image_proc");
  ImageConverter ic;
ros::NodeHandle n;

//....elaboration of "frame" and production of the data "points"

data_pub_.publish(points);

data_pub_ = n.advertise<rd_ctrl::proc_data>("/data_im", 1);

 ros::spin();
  return 0;
}

我希望这个问题足够明确。你能帮帮我吗？

Answer 1

现在，如果我理解正确，您想要调用imageCb并将其创建的帧传回main。如果情况确实如此，那么您可以按如下方式修改imageCb：

void imageCb(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg, cv::Mat frame )

您需要在main中创建框架并将其传递给imageCb：

cv::Mat frame ;
ic.imageCb( ..., frame ) ;

这将使用复制构造函数，它只会复制标题并使用指向实际数据的指针，因此它不会非常昂贵。

此前thread对cv :: Mat复制构造函数有更详细的阐述。

从C ++中的类的函数成员返回一个数组

1 个答案: