Question

将一些嵌入式代码移到FreeRTOS之后，我对这个看门狗留下了一个有趣的困境。看门狗定时器是我们应用的必备条件。使用FreeRTOS对我们来说也是一个巨大的福音。当应用程序更加单一任务时，它会在其逻辑流程中及时为监督者提供信息，以便我们确保任务能够及时地完成逻辑进展。

虽然有多项任务，但这并不容易。由于某种原因，一项任务可能会受到限制，而不是取得进展，但另一项任务正在做得很好并取得足够的进展以保持看门狗的快乐。“

一种想法是仅仅为了给看门狗提供一个单独的任务，然后使用一些其他任务定期增加的计数器，当看门狗任务开始时，它将确保所有计数器看起来像是在进行所有其他任务，如果是，请继续为看门狗提供帮助。

我很好奇其他人在这样的情况下做了什么？

Answer 1

监视所有其他任务状态的监视任务是一个很好的解决方案。但是，不要使用计数器，而是考虑为每个任务使用状态标志。状态标志应该有三个可能的值：UNKNOWN，ALIVE和ASLEEP。当周期性任务运行时，它将标志设置为ALIVE。阻止异步事件的任务应在阻止之前将其标志设置为ASLEEP，并在运行时将其设置为ALIVE。当监视程序监视器任务运行时，如果每个任务都是ALIVE或ASLEEP，它应该启动监视程序。然后看门狗监视器任务应将所有ALIVE标志设置为UNKNOWN。（ASLEEP标志应该保持ASLEEP。）具有UNKNOWN标志的任务必须运行并将其标志设置为ALIVE或ASLEEP，然后监视器任务才会重新启动监视程序。

有关详细信息，请参阅本文的“多任务”部分：http://www.embedded.com/design/debug-and-optimization/4402288/Watchdog-Timers

Answer 2

看门狗定时器确实是一个巨大的痛苦。

我的主板在GPIO线路上有一个LED，所以我在一个while / sleep循环中闪烁（750ms开启，250ms关闭），在一个次优先级线程中闪烁，（最低的是空闲线程）在循环中进入低功耗模式）。我在LED闪存线中放了一个wdog feed。

这有助于CPU循环完全崩溃和优先级较高的线程，但如果系统死锁则无效。幸运的是，我的消息传递设计没有死锁，（好吧，不管怎样，不管怎样:)。

Answer 3

不要忘记处理删除任务或长时间处于休眠状态的可能情况。如果先前使用监视程序任务检入了这些任务，则还需要具有“检出”机制。

换句话说，监视任务负责的任务列表应该是动态的，并且应该对其进行组织，以便某些通配代码不能轻易地从列表中删除该任务。

我知道，说起来容易做起来......

Answer 4

我使用FreeRTOS计时器设计解决方案：

SystemSupervisor SW计时器为HW WD提供。 FreeRTOS失败导致重置。
每个任务都会创建自己的＆＃34;具有SystemReset功能的SW计时器。
每个任务负责＆＃34;手动＆＃34;在计时器到期之前重新加载它。
SystemReset函数在提交suiside之前保存数据

这是一些伪代码列表：

//---------------------------------
//
// System WD
//
void WD_init(void)
{
HW_WD_Init();
    //  Read Saved Failure data, Send to Monitor
    //  Create Monitor timer
    xTimerCreate(   "System WD",        //  Name
                    HW_WD_INTERVAL/2,   //  Reload value
                    TRUE,               //  Auto Reload
                    0,                  //  Timed ID (Data per timer)
                    SYS_WD_Feed);
}
void SYS_WD_Feed(void)
{
    HW_WD_Feed();
}

//-------------------------
//   Tasks WD
//
WD_Handler WD_Create()
{
    return xTimerCreate(   "",                 //  Name
                           100,                //  Dummy Reload value
                           FALSE,               //  Auto Reload
                           pxCurrentTCB,       //  Timed ID (Data per timer)
                           Task_WD_Reset);
}

Task_WD_Reset(pxTimer)
{
    TaskHandler_t th = pvTimerGetTimerID(pxTimer)
    // Save Task Name and Status
    //  Reset
}

Task_WD_Feed(WD_Handler, ms)
{
    xTimerChangePeriod(WD_Handler, ms / portTICK_PERIOD_MS, 100);
}

在多任务环境中为看门狗提供服务的策略

4 个答案: