btGeneric6DofSpringConstraint无法正常工作

Question

我正在尝试使用Bullet中的弹簧连接两个物体（一个静态和一个动态）。我使用的是btGeneric6DofSpringCOnstraint。

动态的身体悬挂在静止的身体上。

在模拟过程中，我正在改变动态体的质量：

btVector3 localInertia;
btb->getCollisionShape()->calculateLocalInertia(mass,localInertia);
btb->setMassProps(mass,localInertia);
btb->updateInertiaTensor();
//m_dynamicsWorld->addRigidBody(btb);
btb->activate(true);

然而，无论我使用什么质量，身体仍然悬挂在与静止身体相同的距离。

知道为什么会这样吗？

Answer 1

我认为约束不使用新的质量属性，因为它没有被更新，并且缓存了一些内部预先计算的值。您应该搜索更新约束的方法，但很抱歉，我不知道是否有解决方案。