Question

我尝试制作一个非常简单的2d物理函数来解决刚体，并将球体粒子作为碰撞器，

我有一个刚体和粒子类：

    function _rigidBody () {
        this._position = cc.p(0.0, 0.0);
    this._angle = 0;
    this._linearVelocity = cc.p(0.0, 0.0);
    this._angularVelocity = 0.0;
    this._force = cc.p(0.0, 0.0);
    this._angularMoment = 0;
    this._mass = 1.0;

    this._particles = [];
    }
    function _particle () {
    this._initialPosition = cc.p(0.0, 0.0);
    this._relativePosition = cc.p(0.0, 0.0);
    this._worldPosition = cc.p(0.0, 0.0);
    this._linearVelocity = cc.p(0.0, 0.0);
    this._force = cc.p(0.0, 0.0);
    this._radius = 10.0;
    }

基本上，每一帧我计算每个刚体中每个粒子存储的新位置，然后我检查粒子与粒子的碰撞，如果碰撞，我计算一个力来击退它们（基于半径和如何咬合）它们里面有），然后我将这个力存储在粒子中，

我计算了LinearVelocity和AngularVelocity，它通过向我的rigidBody添加和冲动它所包含的所有粒子上的所有力存储。

我的函数addImpulse（脉冲强制存储在粒子中并定位我粒子的世界位置）：

    this.AddImpulse = function(bodyIdx,impulse,position){
    var b = g_Bodies[ bodyIdx ];
    if(position == null){position = b._position;}

    b._linearVelocity.x += (impulse.x/ b._mass);
        b._linearVelocity.y += (impulse.y/ b._mass);
        b._angularVelocity +=  ((position.x - b._position.x) * impulse.y -                
                                (position.y - b._position.y) * impulse.x);
};

我的问题是，这个函数对于linearVelocity来说效果非常好，因为它的角速度在最小的碰撞中变得非常大，现在，我不使用任何阻尼（线性或角度），我的angularVelocity没有惯性，

我想惯性错过是我的问题，但是当我在互联网上查看如何计算它时，我有点迷惑，

我在box2d中查看惯性是否存储它接缝是刚体的变量（质量）。我在互联网上发现Inertia = mass *（r * r）
problem =＆gt;什么是......

-if是我的重力中心的距离（因此我的刚体的位置），显然一直等于0（body.position - body.position == 0）

我发现： this.m_I = massData.I - this.m_mass *（massData.center.x * massData.center.x + massData.center.y * massData.center.y）; 并且massData.center接缝是刚体的形状的中心，在我的情况下，我的形状是2个球体，一个在（0,10），一个在（0，-10），因此它的中心是（0,0）....
在另一个网站上我发现： for（i＆lt; numberOfParticle） I + =（massOfParticle（i）*（RelativePosOfParticle（i）* RelativePosOfParticle（i））在这种情况下更好，因为当我平方每个粒子的距离（而不是先搜索中心）时，我的大于0。但所以我不确定使用正确的公式......

如果有人能以简单的方式解释我，如何计算惯性？如果我可以直接计算刚体的惯性（而不是粒子）？如果我可以存储惯性或者它是否加深了应用冲动的位置（我在其他网站上也读到了......）？和/或为什么我的冲动函数能够做出如此大的角速度（可能是正常的，阻尼解决这个问题的是另一个物理引擎）。

如果有人能够回答（只是出于好奇心），box2d是否会使用惯性的简单版本，因为计算速度更快，结果足够好？或者Box2d的计算是否正确，当我阅读代码时我想念一些东西？

非常感谢^^，

的Marius。

Answer 1

首先：你是对的，问题是你没有考虑惯性矩（这是质量的旋转模拟）。看一下代码：

b._linearVelocity.x += (impulse.x/ b._mass);
b._linearVelocity.y += (impulse.y/ b._mass);
b._angularVelocity +=  ((position.x - b._position.x) * impulse.y -
                            (position.y - b._position.y) * impulse.x);

计算线速度时，除以质量;你应该为角运动做类似的事情。

如果rigidBody的位置是其重心，那么工作就很容易。

惯性矩是mr ²，对粒子求和。也就是说，每个粒子贡献m*r*r，其中m是粒子的质量，r是粒子到重心的距离。

例如，如果你的形状是2个球体，一个在（0,10），一个在（0，-10），都是质量5 ，那么重心在< / p>

C = (5*(0,10)+5*(0,-10))/(5+5) = (0,0)

惯性矩

I = 5*10*10 + 5*(-10)*(-10) = 1000

角速度的变化将是

b._angularVelocity += (((position.x - b._position.x) * impulse.y -
                        (position.y - b._position.y) * impulse.x))/I;

如果你的形状是2个球体，一个在（0,10），质量为5，一个在（0，-10），质量为10，那么重心位于

C = (5*(0,10)+10*(0,-10))/(5+10) = (0,-10/3)

惯性矩

I = 5*(40/3)*(40/3) + 5*(-20/3)*(-20/3) = 10000/9

修改

在单个球体（或并置的球体）的特殊情况下会出现问题。这些球体被视为点质量，因此惯性矩（I）将为零。并且所有脉冲都被引导通过球体的中心，因此扭矩（角度“力”）将为零。所以不应该有角速度，但通过上面的方法它将是0/0。 一个解决方案：每个球体对惯性力矩做出一个小的恒定贡献（这意味着球体不是点质量 - 它有一个微小的范围，所以它可以旋转）。现在每个球体的贡献是m*r*r + d，其中d是，例如0.0001。因此，孤独的球体具有正的惯性矩（并且不会旋转），并且所有其他物体仍然具有逼真的物理。

Idrtina在2d物理中加力时的问题

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