Question

所以我有一个包含许多成员的结构，包括一个指向PCLVisualizer对象的boost共享指针。 PCLVisualizer类是一个带有成员函数updatePointcloud的模板化类。我试图调用updatePointCloud模板PointType。请参阅以下代码：

template <typename PointType>
class A {
    struct gt_data_type {
        model_struct line;
        PointCloudTPtr input;
        PointCloudTPtr output;
        int step_size;
        int segment_min_pts;
        vector<float> directions;
        float current_direction;
        vector<line_segment> seeds;
        Eigen::Vector4f prev_vector;
        Eigen::Vector4f current_vector;
        Eigen::Vector4f p;
        typename pcl::search::KdTree<PointType>::Ptr tree;
        pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer;
        line_segment prev_segment;

    };

    gt_data_type gt_data;


    void foo(PointCloudTPtr output) {
        pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("Track Viewer"));
        gt_data.output = output;
        gt_data.viewer = viewer;
        // next line causes compile error
        gt_data.viewer->updatePointCloud<PointType>(gt_data.output,"rail");
    }

}

请注意，PointCloudTPtr只是不同shared_ptr的typedef。我在指示的行中收到以下错误： expected primary-expression before '>' token

如果省略结构并通过这样做直接调用查看器成员函数： viewer->updatePointCloud<PointType>(gt_data.output,"rail");

我的代码编译。我不明白为什么通过结构访问查看器有什么不同。

感谢任何帮助

Answer 1

您发布的样本应该可以正常工作。 除非你真的打算在类型而不是变量上调用viewer。但是，如果gl_data本身是模板或依赖于模板参数，则编译器不会知道您是在编写函数调用还是比较表达。从代码的外观来看，它似乎依赖于模板参数PointType。

正如需要typename来消除类型和变量之间的歧义一样，需要template来消除模板和比较之间的歧义：

data.viewer->template updatePointCloud<PointType>(data.output,"rail");

Answer 2

您需要类型为gt_data的对象，而不是该类的名称。

访问作为结构成员的对象的模板化成员函数

2 个答案: