引导四旋翼飞向航点

Question

我正在研究四旋翼飞行器，我知道它的位置（a）我知道我想去哪里（b）所以我所做的就是计算一个向量c，

c = b - a
c = normalize(c)

它给了我一个单位向量，将我带到我的目标。但是四旋翼飞行器可以在没有旋转的情况下向任何方向移动，所以我试图做的是通过机器人偏航角旋转该矢量c然后将其分成它的xy分量并将它们传递给机器人作为滚动和俯仰角度问题是当偏航是0度（ - + 5）这是有效的，但当偏航是+90或-90时，它会失败并转向错误的方向。我的问题是我错过了一些明显的东西吗？

Answer 1

没有对所有研究做出100％肯定的答案，但听起来你得到了一种（有点？）Gimbal Lock。解决这个问题的方法是使用Quaternions，因为它们对Gimbal Lock来说是不可取的。