Question

我有以下代码来估算和显示点云中点的法线向量：

int main(int argc, char* argv[]) {

      pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

      if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("coffee_mug_1_1_1.pcd", *cloud) == -1) //* load the file
      {
        PCL_ERROR ("Couldn't read file coffee_mug_1_1_1.pcd \n");
        return (-1);
      }
      std::cout << "Loaded "
                << cloud->width * cloud->height
                << " data points from test_pcd.pcd with the following fields: "
                << std::endl;


      pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;
      ne.setInputCloud (cloud);

      // Create an empty kdtree representation, and pass it to the normal estimation object.
      // Its content will be filled inside the object, based on the given input dataset (as no other search surface is given).
      pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree (new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ> ());
      ne.setSearchMethod (tree);

      // Output datasets
      pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals (new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);

      // Use all neighbors in a sphere of radius 3cm
      ne.setRadiusSearch (0.03);

      // Compute the features
      ne.compute (*cloud_normals);

      cout << "Computed normals " << cloud_normals->width * cloud_normals->height << cloud_normals->points[0] << endl;    

      pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("PCL Viewer");

      viewer.setBackgroundColor(0.0, 0.0, 0.5);
      viewer.addPointCloud(cloud);
      viewer.addPointCloudNormals<pcl::PointXYZ,pcl::Normal>(cloud, cloud_normals);
      while (!viewer.wasStopped ())
      {
          viewer.spinOnce ();
      }
}

然而，当我运行它时，PCLVisualizer在屏幕上闪烁，然后程序终止。我不知道它为什么不留下来。如果我只使用CloudViewer来显示点云（不是法线），这样可以正常工作并保留在屏幕上。

Answer 1

你可以检查3件事：

检查确实没有错误地读取了您的文件。您可以在cin.get()之后放置PCL_ERROR ("Couldn't read file coffee_mug_1_1_1.pcd \n");，以便在无法读取文件时不会直接退出。
如果你想要将它们可视化，你可能应该为你的法线提供不同的id，因为我认为现在，你的云和正常人都使用id“cloud”。检查PCL example on normal visualization。（例如viewer.addPointCloud(cloud, "cloud"); viewer.addPointCloudNormals<pcl::PointXYZ,pcl::Normal>(cloud, cloud_normals, 10, 0.05, "normals"）;
确保您获得法线的有效值。

如果没有这些作品，您是否可以将咖啡杯pcd上传到某处并提供链接？

Answer 2

我发现了我在这里遇到的问题，因为我在链接库路径中有/ usr / lib，所以我没有链接到我正在编译的boost库

PCLVisualizer没有保持开放状态

2 个答案: