如何补偿'Ego-Motion'

Question

我正在做一个项目来检测带有光流的移动摄像机的移动物体。为了检测任何运动物体的真实运动，我需要补偿相机的自我运动。任何人都能提出一个简单的方法吗？我为我的项目使用opencv c和c ++。

Answer 1

嗨，实际上如果你使用光流，你不需要补偿自我运动。可以创建长期轨迹并将其聚类。查看这些出版物LDOF或MORLOF。但是，如果你想要自我运动而不是：

• 使用GFT或简单的点网格检测要跟踪的点
• 通过Lucas Kanade或其他本地光流方法计算运动矢量
• 使用cv :: getAffineTransform或cv :: getPerspectiveTransform计算仿射或透视变换矩阵（RANSAC是一个很好的估算器）
• 使用cv :: warpAffine或cv :: warpPerspective
用变换矩阵补偿自我运动