如何在matlab（m文件）中将传感器输入到PID

Question

我正在尝试在matlab（mfile）中实现以下系统：

我的系统有两部分图像处理（传感器）＆amp;控制系统。这段代码是：

clear,close
%your model and its input output
mot=tf(1,[1  1]),
model=ss(mot);
[F,h,c,d]=ssdata(model);
%your pid controller
r=pid(5,1/0.05,10)
sys.inputname='u'
sys.outputname='y'
Ci.inputname='e';
Ci.outputname='u';
som1 = sumblk('e = r - y');
%global model with all conneection
modelg=connect(som1,r,model,'r','y')
%simulation
step(modelg)

上面的代码是表示PID然后是状态空间的模型，然后是输出作为反馈但是 我必须从我的传感器（图像处理部分，例如3）提供输入，并将其与我的参考值进行比较。我需要知道在此代码中将调整输入值的位置。任何指导都将受到高度赞赏。

Answer 1

系统的模拟输出是'y'，所以你要做的就是将这个'y'与传感器的输出进行比较。然后，这将用于获得e，即实际错误。你这样做是为了更多地了解'y'，因为系统描述永远不会完美。我想这更像是一个控制系统相关的问题而不是实际的matlab问题，还是我弄错了？