A *路径发现：支持角落，现在是什么？

Question

我正在写一个塔防游戏，我正在从教程中实现A *路径查找算法，但是我遇到了一个我无法编码的情况！考虑下面的图形。青色节点代表到目前为止发现的最短路径，紫色节点代表被检查的节点，深灰色节点代表一个墙。

根据我对A *算法的了解，为了计算下面情况的路径，它......

1. 从“start”开始，检查上层节点是否可用。它是。它计算其G和H分数。它对右，低和左节点也是如此。
2. 发现正确的节点具有最低的F分数（F = G + H）。然后，它重复与步骤＃1相同的方法，以找到下一个节点，将“start”节点标记为父节点。
3. 继续此模式并落在“C陷阱”中心的节点上，因为此节点到目前为止具有最低的F分数。
4. 发现上，右，下和左节点都已关闭。然后A *将此节点标记为已关闭并重新开始，理解为保留此节点。

＃4后会立即发生什么？ A *会重新检查同一路径上的G和H分数，跳过新关闭的节点吗？此外，在使用this SWF绘制此方案时，它表示发现了更多节点来弥补陷阱，如suggested here。为什么呢？

Answer 1

你似乎缺少的是A *不像是沿着网格移动的单个单元，而是当它撞到墙壁时回溯;它更像是观察图周围各个节点的观察者，总是考虑下一个节点“最有可能”处于最短路径。

所以，上面的第4步永远不会发生。当A *确定它不能成为最佳路径的一部分时，它不会将节点标记为已关闭 - 只要它访问它就会将每个节点放在closed列表中。并且它永远不会“重新开始” - 它始终关注下一个“最有可能”的节点，其中“最有可能”意味着由f(x)排序的priority queue的前端。

因此，在上面的示例中，A *将跳转到其中一个蓝色节点，因为它们都在open列表中，并且都具有相同的f(x)值。虽然从技术上讲它可以考虑其中任何一个，但如果你使用correct tie-breaking criteria，它将采用最接近结尾的两个中的一个。