用于线程间通信的Qt中的类设计

Question

问题陈述：使用相机跟踪对象并相应地移动相机的方位角和高度。

处理：相机获取对象的图像....处理相机的每一帧以找到对象（应该跟踪...）和每帧中生成的信息被传递到机械设备（万向节......）以使摄像机平移和倾斜......

设计：主要的Gui是在一个线程和相机和万向节中运行的另外两个线程...在相机线程中生成的信息传递给万向节线程和相同的线程（相机线程。 ..）显示跟踪图像...

约束：显示速度比云台的移动速度快 ......所以在每一帧......

处理并显示
1. 帧（以10毫秒的速率）
2. 生成的信息传递给gimbal
3. 万向节螺纹悬挂较长时间（100毫秒），以便给机械部件移动时间，并确保云台没有新的更新，直到它完成运动..

下图显示了Qt ..中的类和信号和插槽连接的设计。



如果可能的话，请建议任何更好的解决问题的方法......

错误：有时我会收到错误...

QObject :: killTimers：无法从其他线程停止计时器

Answer 1

对我来说，你应该避免在线程之间调用这样的函数， 这是一个想法，这就是我安全地交换大量数据的方式。

并且您应该拥有状态机，两个线程都可以访问共享的可锁定变量（一个指向主线程的指针，指向ping或pong缓冲区+一个锁定的互斥锁）

通过这种方式你可以改变你使用数据的方式，“显示”应该始终使用相同的指针。 它应该在开始读取和释放之后获得锁定。

相机应该写入另一个缓冲区 在摄像机写入之后，摄像机线程应该尝试获取互斥锁的锁定并且如果它获取它（即另一个线程没有读取其他缓冲区），则摄像机线程应该采取锁定并更改指向的缓冲区。主线程使用的指针）

这样你就不会在线程之间进行相互排斥。

最大的风险是永远无法从相机线程获取锁定，这是一个解决方案 - ＆gt; 为了限制锁定时间，我建议你在每个线程中有一个第二个缓冲区，这样锁定时间就会减少到“memcpy”持续时间。 添加一个bool到结构，这就是说你的相机是否更新了数据。

如果是，则主线程复制数据。 （并且在此期间相机无法交换指针）但是一旦完成，主线程也会将bool重置为false。 直到这个bool恢复为真，你不需要锁定来复制数据。 （现在这是无锁交换） 请注意，这只是因为读取bool是原子动作。

我希望它有所帮助

（对不起我的英文）